PRE2015 2 Groep2

De term autonomie is afgeleid van het Grieks αυτονομία (autonomía, autos (zelf) + nomos (wet), autonomos (eigen wetten opleggend)) en beschrijft het vrij zijn van extern bestuur.
Het concept van autonomie wordt toegepast in het projectvak van de USE leerlijn 'Robots everywhere' (0LAUK0).
Het team, 5 personen sterk, zal gedurende 8 weken werken om (robot)technologie te koppelen aan USE aspecten

Doel

Het doel van het project is om een autonoom scheidsrechterssysteem te maken voor robotvoetbal. Het systeem bestaat uit een aantal zorgvuldig opgestelde camera's en een robotscheidsrechter.
Deze scheidsrechter zal vertolkt worden in de vorm van een drone boven het veld. Verder zal elke camera als een netwerksysteem samenwerken om de scheids een eerlijke beslissing te laten maken.
De scheids zal een gepast signaal afgeven bij een overtreding. Een goede demonstrator van een overtreding is duwen door de voetbalrobots. Weekoverzicht

Planning

Het doel van het vak USE-project in de USE robots leerlijn is om een project te doen aan de hand de voorgaande vakken met robots als centraal punt. Na een brainstormsessie is als doel gekozen om een robotscheidsrechter te maken. Deze zou voor meerdere sporten gebruikt kunnen worden, maar om de haalbaarheid van het project te vergroten is robotvoetbal als centrale sport gekozen om de scheidsrechter te maken. Er zijn eisen voor het systeem opgesteld en hiermee is een project planning gemaakt met de bijbehorende milestones en deliverables.

Het systeem

Voor het ontwerp van het systeem zijn bepaalde eisen gesteld aan de hand van USE-aspecten. In het systeem moet de drone de bal kunnen volgen. De drone heeft een camera aan de voorzijde waarmee beelden naar een computer worden gestuurd. Ook wordt er sensorinformatie naar de computer gestuurd. Er wordt een beeld van de bal en veld gemaakt en aan de hand van een assenstelsel op de video kan een positie van de bal worden bepaald. Dit wordt gedaan met behulp van videotracking-technologie. De postitie van de bal kan nauwkeurig worden bepaald met het midden van het beeld als referentiepunt. Om de drone autonoom te laten vliegen aan de hand van de positie van de bal wordt er via matlab een stuk 'control' voor de drone geregeld. De drone zal proberen de bal te volgen door de afstand tussen de positie van de bal en het referentiepunt zo klein mogelijk te houden.

Actuatoren

Bij bepaalde situaties zoals overtredingen, goals en de bal die uit het veld gaat moet de drone het spel stil leggen en communiceren met de spelers over het besluit. Deze communicatie kan op verschillende manieren worden uitgevoerd, zoals licht, geluid, bewegingen of andere acties. Om een besluit te maken over welk van deze acties door het publiek en spelers wordt geaccepteerd is een enquête opgesteld.

Overzicht per Week

Week 1

• Er is een brainstormsessie geweest over verschillende ideeën
• Het idee voor een robot-scheidsrechter werd gekozen.
• Artikelen over USE aspecten zijn opgezocht
• Info over videotracking

Week 2

Deze week werd de eerste presentatie gehouden: File:Presentatie week 2 Wiki Versie.pdf.

• Het doel is concreter gemaakt
• Matlab videotracking tests
• Er is een Project Planning gemaakt en Milestones worden vastgelegd
• Het systeem wordt ontworden aan de hand van eisen, opgesteld vanuit het oogpunt van USE-aspecten.
• De robotscheidsrechter wordt een Drone boven het veld.
• Bestaande technologie wordt onderzocht, zodat mogelijkheden en reeds bestaande technologieën bekend zijn

Week 3

Deze week werd de tweede presentatie gehouden. File:Presentatie week 3 Wiki Versie.pdf

• Er is getest met autonoom vliegen Autonoom vliegen links
• Tijdelijke link: het "tracken" van een kleur (R,G,B) in MatLab (met code):

[1]

• Er is verder gewerkt aan de Drone, die nu zijn eerste echte vluchten uitvoerde.
• Er is progressie geboekt op het gebied van videotracking, waarbij de drone nu de lijnen van het veld kan herkennen.
• Er is gestart met het maken van Matlab code voor het autonoom vliegen van de Drone.
• Een enquête is opgesteld om binnen de society te peilen wat zij graag zien in een robotscheidsrechter.
• Er zijn video opnames gemaakt van een bewegende bal op een kunstgrasveld, waarmee de videotracking getest is.