Pick Place
Pick and Place
Tweedejaars casus - ?????
2013 - 2014
Updates:
25-04-2014 - "Printer Casus" Wiki is online
Introductie
Pick and Place machines worden in veel verschillende toepassingen gebruikt, vaak met de schijnbaar simpele taak onderdelen te positioneren. Pick en place machines zijn er in veel verschillende varianten, ieder met een specifieke toepassing. In deze casus wordt gebruik gemaakt van een pick en place machine met een solenoid (elektromagneet) en drie graden van vrijheid. De kop van de robot lijkt een cilindrisch coördinaten systeem te beschrijven, echter, dit is niet het geval. Deze 'gekoppelde' vrijheidsgraden brengen extra uitdagingen met zich mee bij het positioneren van de 'robot end effector'.
Doel van de casus
Het Doel
Casus omschrijving
Het positioneren van een lichaam ten opzichte van een referentieframe is een probleem dat in veel mechanische systemen terugkomt. Voorbeelden hiervan zijn het positioneren van een printerkop ten opzichte van een vel papier en van de grijper van een assemblagerobot ten opzichte van een printed circuit board. Ter wille van de flexibiliteit en de inzetbaarheid wordt in dergelijke systemen vaak gebruik gemaakt van regelbare motoren. Daarbij wordt de werkelijke positie van het te positioneren lichaam gemeten en vergeleken met de gewenste positie ervan. Het verschil wordt gebruikt om de motoren zodanig aan te sturen, dat het lichaam alsnog naar de gewenste positie gaat. Voor de bepaling van een strategie daarvoor kan gebruik worden gemaakt van een wiskundig model van het systeem. Binnen de regeltechniek zijn vele concepten ontwikkeld om, uitgaande van een (zo eenvoudig mogelijk maar wel bruikbaar) model, te komen tot een algoritme voor de berekening van die motor-besturingssignalen. Denk hierbij bijvoorbeeld aan P(I)D-regelaars, al dan niet met compensatie voor af te schatten verstoringen zoals wrijving.
Het is de bedoeling om in deze casus het hele proces van een globale probleemstelling tot een werkend systeem te doorlopen. Daarbij moeten in ieder geval aan de orde komen: het leren kennen van de printer die als voorbeeld dient in deze casus, het instrumenteren en het verwerken van meetgegevens met het notebook, het opstellen van een wiskundig model, gevolgd door een bepaling van de relevante modelparameters, het ontwerpen en implementeren van een regelaar, en de beoordeling van de kwaliteit van het geregelde systeem, dit laatste zowel ten aanzien van de prestatie in het tijddomein als (b.v. via een model) de stabiliteitsmarges van het geregelde systeem. [1]
Praktische informatie
De Casuscoördinator is René van de Molengraft (
, GEM-Z -1.141).
Voor practische vragen en de experimenten kun je terecht bij: Student assistent "De Pick and Place Casus": Jacco Hubregtse (j.hubregtse@student.tue.nl).
Heb je een vraag? Kijk dan eerst in de #Frequently Asked Questions. De lijst met vragen zal gedurende de casus uitgebreid worden.
De laatste informatie betreffende de casus is te vinden op deze internetpagina. Looptijd van de casus: LOOPTIJD. [2]
Verder is het verplicht om aanwezig te zijn tijdens de groepsbijeenkomsten en het casus ondersteunend college. Ben je niet aanwezig, neem dan contact op met Marloes de Clercq-Maas (, GEM-Z 1.119).
Indeling OGO groepen (Nog niet geldig!)
| Groep | Tutor | Zaal | Tijdstip woensdag | Tijdstip vrijdgag |
|---|---|---|---|---|
| 1 | WL OGO 9 | 09.45 – 10.45 | 09.45 – 10.45 | |
| 2 | WL OGO 9 | 09.45 – 10.45 | 09.45 – 10.45 | |
| 3 | WL OGO 10 | 08.45 – 09.45 | 08.45 – 09.45 | |
| 4 | WL OGO 10 | 09.45 – 10.45 | 09.45 – 10.45 | |
| 5 | WL OGO 11 | 08.45 – 09.45 | 08.45 – 09.45 | |
| 6 | WL OGO 11 | 09.45 – 10.45 | 09.45 – 10.45 | |
| 7 | WL OGO 12 | 08.45 – 09.45 | 08.45 – 09.45 | |
| 8 | WL OGO 12 | 09.45 – 10.45 | 09.45 – 10.45 | |
| 9 | WL OGO 13 | 08.45 – 09.45 | 08.45 – 09.45 | |
| 10 | WL OGO 13 | 09.45 – 10.45 | 09.45 – 10.45 | |
| 11 | WL OGO 14 | 08.45 – 09.45 | 08.45 – 09.45 | |
| 12 | WL OGO 14 | 09.45 – 10.45 | 09.45 – 10.45 | |
| 13 | WL OGO 15 | 08.45 – 09.45 | 08.45 – 09.45 | |
| 14 | WL OGO 15 | 09.45 – 10.45 | 09.45 – 10.45 | |
| 15 | WL OGO 16 | 08.45 – 09.45 | 08.45 – 09.45 | |
| 16 | WL OGO 16 | 09.45 – 10.45 | 09.45 – 10.45 | |
| 17 | WL OGO 16 | 08.45 – 09.45 | 08.45 – 09.45 | |
| 18 | WL OGO 16 | 09.45 – 10.45 | 09.45 – 10.45 |
\* = Aangepaste tijden ten opzichte van andere groepen.
Casus ondersteunend college
-
Afronding en Beoordeling
De afronding van de casus bestaat uit een viertal onderdelen: [2]
- Een presentatie (in het nederlands) van 10 minuten per groep over modelvorming en regelaarontwerp van de printerkop en de reeds uitgevoerde experimenten. Alle groepsleden moeten voorbereid zijn om de presentatie te houden. Na de presentatie verdedigen de groepsleden gedurende 5 minuten hun werk in een discussie met andere groepen en een jury van experts. De complete set presentatiefiles (.odp, .pdf, .ppt etc.) dienen digitaal te zijn aangeleverd op Datum + Tijd
- De software waarin de regelaar is geïmplementeerd (.mdl, .m etc.). Deze files dienen digitaal te zijn aangeleverd op Datum + Tijd
- Een poster over de prestatie van de geregelde printerkop, geëvalueerd in relatie tot de vooraf opgestelde specificaties, en met een reeks heldere conclusies en aanbevelingen. Deze poster dient digitaal te zijn aangeleverd op Datum + Tijd
- Een videofilm van maximaal 1 minuut over het resultaat, d.w.z. met demonstratie van de geregelde printer en visualisatie van de resultaten. Deze film dient digitaal te zijn aangeleverd op Datum + Tijd
LET OP: De inleverdata zijn gewijzigd, de data op deze WIKI zijn de geldende deadlines.
Presentatie
De presentatie mag 10 minuten duren. Wees goed voorbereid en spreek rustig en duidelijk. Als je video of flash bestanden in je presentatie hebt, test dan of deze ook werken op een extern scherm / beamer. Het is de bedoeling dat na iedere presentatie een discussie wordt gehouden van ongeveer 5 minuten. Het wordt zeer gewaardeerd als ook de andere OGO-groepen zich in deze discussie mengen.
Lever de presentatie in op Datum + Tijd. Geef de file de volgende filename: "OGO_XX_Presentatie.YYY", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer en "YYY" de bestandsextensie is. Templates voor de presentatie kunnen gedownload worden van: Presentation Templates, van het Communicatie Expertise Centrum. [3]
Het presentatie schema is hier onder weergegeven:
| Groep | Datum | Zaal | Tijd |
|---|
Poster
Denk er bij het maken van de poster aan dat het publiek uit specialisten bestaat; een introductie met een foto van de opstelling en een uitgebreide uitleg over de aansluitingen is bijvoorbeeld overbodig. De file: 'How to make a successful poster' is slechts ter assistentie, het is geen richtlijn. media:PosterHowTo.pdf.
Templates voor de poster kunnen gedownload worden van: Poster Templates, van het Communicatie Expertise Centrum. [3] Zorg ervoor dat de poster is voorzien van namen, identiteitsnummers en groepnummer.
Video en Software
Geef de video file de naam: "OGO_XX_Video.YYY", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer en "YYY" de bestandsextensie is. Zorg dat in de video de namen, identiteitsnummers en het groepsnummer is vermeld. De video moet ongeveer 1 minuut lang zijn.
Stop alle gemaakte files (.m, .mdl, .mat, enz) in een *.rar bestand met de file naam: "OGO_XX_Software.rar", Waarbij "XX" staat voor het groepnummer. Zorg ervoor dat de code leesbaar is en dat er bruikbaar commentaar bij staat.
Experimenten
Voor het gebruik van een opstelling dien je je in te schrijven op de daarvoor bestemde inschrijflijsten in SEL3. Hierbij mag je als groep iedere keer maximaal 1 keer tegelijk voor 1 opstelling inschrijven. Aan de balie in SEL3 kun je de benodigde E/Box en toebehoren lenen.
De handleiding voor de experimenten kan gevonden worden onder: Pick en Place Casus/Experiments manual.
Literatuur
Literatuur die bij deze casus van pas zal komen is:
- G.F. Franklin, J.D. Powell, A. Emami-Naeini; Feedback Control of Dynamic Systems, 3th edition, Addison-Wesley, 1994
- Handleiding van MATLAB en Simulink. MathWorks
Frequently Asked Questions
- Ubuntu start niet
- Boot onder windows en controleer de grootte van de ebox_root.disk file. Deze moet 31.188.844.544 bytes groot zijn (zie properties/eigenschappen). Is dit niet het geval, dan kun je de ebox_root.disk handmatig kopieren van de server.
- svn_update werk niet
- Voer het volgende commando uit in een terminal
svn checkout https://e-box.wtb.tue.nl/svn/e-box/trunk/src/E-box/ /home/ebox/svn/trunk/src/E-box/
- In de terminal waar de executable draait komt repeterend
Error occurred getting packet header. Error occurred in rt_PktServerWork. Disconnecting from host!
Error occurred getting packet header. Error occurred in rt_PktServerWork. Disconnecting from host!
- te staan. Dit is een bekende Linux gerelateerde bug die meestal op te lossen is met een reboot van de pc, of door een andere pc gebruiken.
- De scope in Simulink laat alleen het laatste stuk meetdata zien
- Gebruik "To Workspace" blokken. Voor een model met naam PPRobot.mdl wordt er een PPRobot.mat file aangemaakt. Daarin staan de gemeten signalen, bijvoorbeeld rt_simout. De naam van het signaal simout kan je wijzigen, dubbelklik op het "To workspace" blok!
References
- ↑ Digitale Leer Werk Omgeving, Technische Universiteit Eindhoven, Activiteit: 4G031 - De Printerkop. http://onderwijs.tue.nl/Nieuws/Pages/Default.aspx
- ↑ 2.0 2.1 Semester Info - Jaar 2, kwartiel 1. https://ai5.wtb.tue.nl/doccontent/semesterinfoW/default.php?id=398
- ↑ 3.0 3.1 Communicatie Expertise Centrum, Technische Universiteit Eindhoven, http://w3.tue.nl/nl/diensten/cec/huisstijl/huisstijlmiddelen/