PRE2016 4 Groep2 testpage

From Control Systems Technology Group
Jump to navigation Jump to search

Group members

  • Joris Dalderup 0942945
  • Frouke Hekker 0897373
  • Ellen Vugts 0892371
  • Bram Wieringa 0893231
  • Mireille Moonen unknown


Week Dates What Whom
1 24-30 April Problem definition

Research about state of the art

  • Computer Vision (CV)
  • Appearance
  • Behaviour

Make appointment with secondary users
Brainstorm: what to put in interview/questionnaire?
27/4 deadline planning
24/4 meeting 1
25/4 meeting 2


M & E
J & F
J & B
M & F
E & F
M & E
M & E
M & E

2 1-7 May First presentation (max. 10 min)

Computer Vision (CV)

  • Recognition of humans
  • Recognition of faces

Appearance of the robot

  • Prepare interview/questionnaire with nurses in home care

Literature study on human robot interaction

J & F

J & B E & F M

3 8-14 May Computer Vision (CV)
  • Recognise people in different positions


  • Conduct interview with team of nurses
  • Process results of interview


  • Come up with features based on interview and literature study
J & B

E & F M

4 15-21 May Implementation results interview:

Decide upon features of robot

5 22-28 May Bring all the components together

Preliminary design Seek flaws

6 29 May to 4th of June Decide upon final design,

give descriptions and make diagrams

7 5-11 June final design Discussion Conclusion

Extra time if necessary

8 12th of June Final presentation All ex J and F


Monday, 24 April

Ellen and Mireille looking for what is needed in healthcare, asking nurses, looking in the feeld where the problems occur with caring for people and people caring for themselves. Everyone will look what is state of the art about lifting people autonomously, what can we improve about this technology and what will be the future challenges
Next meeting: 25/4 12:30
Fixed meetings: every monday 9:00-12:30

Tuesday, 25 April

What subject do we want to choose concretely?
The “robear” is very similar to what we had in vision, it can lift up people.
This robear doesn’t have robot vision yet, so we can see if we can improve this aspect so that we can lift up a person in every position. Is this not a too small concept?
What can our end goal be? Making an autonomous robot that can lift people.
What do we need to accomplish?
Who are the users? first, secondary users.
Knowing what is state of the art, what do people think of the current lift possibilities?
What does it need to look like?

Cutting knots

We take the robear as state of the art, we want to create a lifting robot that can operate autonomously without supervision and has an appearance which people appreciate.
Points to do:

  • specify how the robear exactly operates
  • what are the points to improve, what is missing
  • doing field research with the secondary users (week 2)
  • doing field research about our final concept
  • designing the appearance
  • simulating the navigation
  • value sensitive design
  • computer vision

With every point we

  • search the state of the art
  • identify what is missing or can be improved
  • design a better solution

combining every component to create our final robot on paper.


  • Joris and Frouke will make the presentation and will present on Monday
  • Ellen and Mireille will make the planning specific and in detail

Thursday, May 4

Present: Frouke, Ellen, Bram (first half), Mireille (second half), Joris (second half)



  • What questions are relevant?
  • Take out double questions, don’t spend too long on nurses’ complaints/physical injuries.
  • What questions should be added?
    • More questions about emotions of client and how to reassure them while moving. Questions about improvement of RoBear: user interface with touch screen/sound.
    • What functions does the nurse think should be added?
  • What values are important?
    • How can we directly link norms, rules of conduct or the robot’s behaviour to these values?

User interface on robot

Search for articles on communicating with client. How a robot should approach a person, give information, use sounds and commands.
An extra which we will not use: robot that takes initiative in lifting person, e.g. wake up function.

Computer vision

Detect person and its body parts
Currently the program can recognize a person’s face and its body in standing position
To do:


  • To put on the wiki: Preliminary interview, minutes, progress on computer vision (short description)
  • Computer vision: body in other positions (lie down, kneeling, …) and small demo
  • Think of concrete questions to ask the supervisors.
  • Discuss interview, are there any improvements?

Monday, May 15th

Joris and Mirrille were absent. The teachers expressed their concerns about never having seen Mirielle.
Because the wiki wasn’t updated the meeting started of with explaining what we had done this week. The biggest problem right now is that our problem statement is still too broad.

A few options were suggested but we are encouraged to think of our own:

  • changing the sheats
  • getting in to a wheel chair
  • fluffing pillows

We have to chose how healthy the person is and why we want to lift him (where does the person need to go, it is difficult to put someone in a chair). We have to make a scenario explain why we have chosen that.
It would also be fine if our end result is a prototype that lifts a potato sack, if we can explain why it is relevant. The deadline for a more confined goal on the wiki page is tomorrow.



  • Lying down to standing up
  • Healthy but weak person
  • Deliverables:
    • Series of movements to lift a person
    • General design (shape and amount of arms)
    • Results with explanations

Preparations for interview

Identify the context, user and tasks of the robot.
What are important values for the care givers?
What are important values for the care receivers?
Can there be linked concrete norms to these values?

Work done beforehand

Care robot:
Care for persons
“Designed for use in home, hospital, or other settings to assist in, support, or provide care for the sick, disabled, young, elderly or otherwise vulnerable persons” (Vallor 2011)

  • Assisting in caregiving tasks
  • Monitoring a patient’s health status
  • Providing social care or companionships
  • Some level of autonomy
  • Require minimal human input, but are still human-operated
  • “interpretive flexibility”: a robot is defined by its context, users and task for use

Three dimensions to ethics of robots:

  • Ethical systems built in robots
  • Ethical systems of people who design robots
  • Ethics of how people treat robots

Care (4 stages, Toronto)

  • Caring about (recognizing one is in need and what those needs are)
  • Care taking (taking responsibility for the meeting of said needs)
  • Care giving (fulfilling an action to meet the needs of an individual)
  • Care receiving (recognition of a change in function of the individual in need)

Moral elements (corresponding)

  • Attentiveness
  • Responsibility
  • Competence
  • Responsiveness
  • Needs of care receiver vs. needs of care giver


Nursing home (e.g. critical care ward for people with dementia)


  • Safety (of the care receiver and care giver)
    • care receiver: prevent injury from falling, being squished, choking, being trapped, …
    • care giver: prevent injury from being run over, being trapped, catching care receiver, …
  • Trust
  • Touch
  • Hands-on care, warm and seemingly “safe” hands/arms
    • Respect
    • Intimacy
    • Human dignity
  • Patient satisfaction
  • Nurse satisfaction
  • Physical wellbeing patient
  • Psychological wellbeing patient
  • Compassion
  • Empathy
  • Patient-nurse relationship
  • Competence




Find out

  • The context, user and tasks of the robot
  • Important values for the care givers
  • Important values for the care receivers?
  • Can there be linked concrete norms to these values?


verzorgingsinstelling waar ouderen zelfstandig wonen in een appartement met eigen keukentje en badkamer, ingericht door de zorginstelling. (aanleunwoningen)


General questions

  • Wat is uw functie? (Verzorgende in thuiszorg, verzorgende in de instelling)
  • Op welke afdeling werkt u?
  • Wat is uw leeftijd?

Lifting methods

  • In welke situaties moet een cliënt worden verplaatst door middel van

optillen? Van welke naar welke houding?

Wanneer een cliënt moet worden verplaatst van een liggende naar staande positie,

  • welke methode gebruikt u het meest? Beschrijf de methode stap voor stap. (Serie van handelingen)
  • zijn er ook andere veel gebruikte methoden?
  • hoe bepaalt u welke methode het beste kan worden gebruikt?

User experience

Als een cliënt (het aangeeft dat hij) zich niet op zijn gemak voelt bij het optillen, hoe stelt u deze dan gerust?

Ervaart u regelmatig klachten die veroorzaakt worden door het optillen van een persoon? Welke?

Ervaart de cliënt geregeld angst door getild te worden?

Ervaart de cliënt geregeld irritatie door getild te worden?

Ervaart de cliënt geregeld ongemak door getild te worden?

Hoe gaat u met deze emoties om?

The Tillift

Hoe verandert de reactie van cliënten op getild worden als er een tillift wordt gebruikt? Denk aan angst, zich veilig voelen, ongemakken, irritaties.

Hoe gaat u hiermee om?

Reageert u hier zelf ook anders op en zo ja hoe dan?

Relation caregiver/patient

In hoeverre is vertrouwen een belangrijk onderdeel in het verplaatsen van een cliënt?

Hoe is uw relatie/band met de gemiddelde cliënt?

Draagt deze relatie bij in het vertrouwen in het til-proces?

Zijn er nog vragen die ik niet heb gesteld die volgens u nog van belang zijn?

Questions and answers

In welke situaties moet een cliënt worden verplaatst door middel van optillen? Van welke naar welke houding?
Een aantal cliënten wordt ‘s ochtends vroeg uit bed gehaald alvorens het aankleden of wassen. Soms wordt er dan gebruik gemaakt van een tillift of van een draaischrijf. Vanochtend ben ik nog bij mevrouw Adams uit [Lage] Mierd[e] geweest en die wil ook vaak ‘s middags naar bed. ‘s Ochtends gebruiken wij de tillift eigenlijk niet, mevrouw wordt met de hand uit bed getild. Dan haal ik haar uit bed als volgt: dan liet ik ze vasthouden, en zette ik mijn knieën tegen haar knieën en instrueerde ik haar heel goed: en nu staan. En dan gaat ze mee staan, draaiden we en dan zette ik ze zo weer terug [op bed].

Dus dan haal je echt iemand uit bed of help je iemand er weer in? Dus dan begeleid je echt iemand vanuit liggende positie uit bed om ‘s ochtends op te staan?
Ja. Bijvoorbeeld mevrouw Beckers. Deze ochtend had ze toevallig de kracht om zelf op de rand van het bed te zitten toen wij er waren, maar meestal help ik die ook vanuit liggende positie omhoog, want ze kan dat vaak ook niet (ja ze kan het wel, maar...). Die geef ik dan een hand en die draai ik dan vanuit liggende positie naar een zittende, voordat ik haar help opstaan.

Dus dit zijn allerlei verschillende mensen die geholpen moeten worden met een transfer?
Ja. Maar dit is hoeft niet perse altijd zwaar te zijn. Soms is het voldoende om een hand aan te bieden en in de onderrug te steunen om mensen het vertrouwen geven om op te staan, maar dit kunnen ze dan vanuit eigen kracht. Maar die begeleiding/dat vertrouwen hebben ze dan nodig. Maar in Lage Mierde moet je mevrouw echt om het hoofd heen [vastpakken] en mee rechtzetten. Voor je rug is dat wel echt heel belastend.

Ervaren mensen angst bij dit optillen? En hoe gaat u daar dan mee om?
De meeste mensen vinden tilliften echt super eng, en willen er dan ook absoluut niet in.

En het tillen zelf, wat u als verpleegsters doet (met de hand)?
Dat optillen vindt ze minder eng, en dan wordt ze ook wel ondersteund. Ja, maar volgens mij vertrouwt ze gewoon op de mensen die dat doen. En dat verschilt ook echt per persoon. Want als ze iemand niet vertrouwt, dan gaat ze ook minder goed staan.

Maar dan moet ze eerst een relatie opbouwen met de verpleegkundige, en dan pas durft ze geholpen te worden met opstaan?
Bij haar is dat heel sterk. Want bij de een vertrouwt je beter, en dan is het hup! en dan hoef je niks te doen, en bij de ander, die vertrouwt je niet en dan gaat het veel moeilijker ook. Het scheelt wel dat hoe meer dat je er komt, dat merk ik nou wel, hoe vertrouwder dat ze ook met jou wordt.

Dus als je twee, drie keer in de week bij iemand langsgaat, dan vertrouwt ze ook alles wat je met haar doet?
Ja, ja zeker wel. En dan is het vaak ook de instructies die je ze geeft, want je moet constant tegen haar zeggen: goed blijven staan, knieën recht, goed gaan staan, je blijft gewoon constant herhalen.

Maar dan moet ze zelf gaan zitten vanuit liggende positie en dan help je haar opstaan?
[Demonstratie] Ze ligt in bed, en dan moet je haar wel helpen mee recht komen zitten op de bedrand, en dan pak je haar bij de benen en de andere hand bij de schouders. Dan zeg je 1, 2, en dan draai je haar in een beweging op de bedrand [in zittende positie]. En dan laat je haar je vastpakken om de nek, en dan plaats je haar benen tegen de knieën, en wederom 1, 2, staan en draaien. Zelf moet ze haar knieën dus mee buigen.

Zo werkt het ook met de postoel. ‘s Middags zit zij dan in de rolstoel, pakt ze de tafelrand vast, dan zeg ik dus: blijven staan, knieën recht. Dan laat je de rolstoel ergens staan, zeg: “blijven staan” en schuif je de stoel bij. Meestal probeer je dan met 1 hand contact te houden. Dat is voor de veiligheid: het is voor jouzelf dat je voelt wat dat zij doet, en voor haar om te weten dat ze moet blijven staan. En als ze dan klaar is, dan hou je haar vast in de onderrug, en pak je de rolstoel (die heel zwaar is). Intussen hou je haar dus vast. Dan geef je een high five en zeg je “goed zo!” en dan glundert ze helemaal. Dat enthousiasme is ook heel belangrijk.

Dat contact is dus voor jou heel belangrijk, om te voelen dat ze nergens naartoe gaat, en voor haar om te voelen dat je nog niet klaar bent en ze moet blijven staan?
Ja, precies. We hebben nog een cliënt waarbij we de stalift wel gebruiken, genaamd Dirks, en die maakt er goed gebruik van. Die vindt het ook niet eng. Ze heeft ook een betere stafunctie dan anderen.

Werkt de stalift soortgelijk als wat jullie doen wanneer een persoon vanuit zittende positie wordt geholpen op te staan?
Ja, die ondersteuning die jij normaal doet, doet nu de lift. Helemaal zelfstandig. Jijzelf staat aan de andere kant de knoppen te bedienen, dus je kunt niet met een hand op de onderrug contact houden. De cliënt moet dat dus helemaal zelfstandig durven.

Dat verschilt van persoon tot persoon dat ze dat durven?
Ja, echt wel. Sommigen durven dat echt niet.

Ook niet als je het zelf eerst voordoet? Vaak is het eerst zien, dan zelf proberen.
Nee, ja, dat hebben we nog niet geprobeerd. Dat is serieus een best goed idee.

Dat je eerst een demonstratie geeft, en dan dat de oudere het misschien ook durft?
Meneer Dirks heeft nog een actieve stafunctie. Daarbij werkte zo’n demonstratie helemaal niet, vond hij helemaal niks, en dat riep alleen nog maar meer weerstand op. Met hulpmiddelen voor steunkousen laat ik wel ooit een filmpje op youtube zien. We hebben wel eens een demonstratrice gehad, waar we met een heel stel bij zijn geweest, met een lift en een postoel om ‘s avonds te gebruiken, en meneer Adams had zoiets van ja daag, dat gaan we niet doen. Dat riep alleen maar meer weerstand op.

Dat was voor mijn tijd. Hoe hebben jullie dat toen gedaan dan, het vertrouwen van meneer Adams inwinnen?
Op een gegeven moment moest het gewoon, het kon bijna niet anders. Hij had zelf helemaal geen balans ofzo meer, hij moest zichzelf er aan over geven. Maar wel met heel veel schrik en heel veel weerstand. Hij heeft ook een actieve lift gehad, toch? Ja, maar die is meteen weer de gang in gebonjourd want hij had gewoon niet genoeg steun meer. Hij vond zelf wel dat hij een hele actieve stafunctie had, maar hij had geen kracht meer in zijn benen, dus zijn knieën konden zomaar onder hem vandaan schieten. Opstaan van de wc was ook een groot probleem, daar had hij de kracht gewoon niet voor. Hij had een ziekte waardoor je spierweefsel wordt omgezet in vet. Dat verslapt allemaal, en hij heeft geen kracht meer over.

Dan doen jullie veel met de hand tillen?
Bij hem niet dus. Tillen doen we het liefst zo min mogelijk, zelf of met behulp van liften. Het duurt altijd erg lang voordat we eenmaal de grens over stappen om een apparaat in te zetten. Dat komt ook omdat mensen het liefst zo lang mogelijk hun eigen functies willen behouden. Zo lang mogelijk, want mensen willen zo lang mogelijk alles zelf willen blijven doen, met behulp van, terwijl het vaak toch een kwestie is van pluk- en trekwerk aan zo’n persoon. Bovendien moet je de techniek echt echt echt heel goed beheersen, wil je een mens op tillen. En als ze eenmaal bedlegerig worden, dan worden ze overgeplaatst naar een verpleegtehuis. En terminale cliënten blijven toch wel vaak. En dan heb je nog glijzeilen die je kunnen helpen.

Maar je probeert mensen zo min mogelijk te tillen terwijl ze zelf nog kunnen opstaan?
Ja, dat klopt. Verder kun je ook denken aan een sta-op stoel. Als mensen moeite hebben met opstaan uit een lagere stoel, dan is een sta-op stoel geschikt voor hun.

Ervaart u regelmatig klachten die veroorzaakt worden door het optillen van een persoon? Welke?
Nou, wel regelmatig rugklachten. We proberen daar wel iets aan te doen, om te overleggen met elkaar. “Hoe doe jij dat? Heb jij een makkelijkere manier?”

Hebben jullie dan allemaal een eigen manier van een cliënt helpen opstaan?
Nou nee, dat toch niet. We proberen daar toch wel een lijn in te trekken. Dat is ook heel erg afhankelijk van de persoon. Maar per persoon organiseren we wel een bijeenkomst om te overleggen hoe dat we die persoon het beste op kunnen tillen. Dat is voor de cliënt wel het fijnste, om het iedere keer hetzelfde te doen, hè. Dan weet hij ook wat hij te wachten staat, en hoe zij tegenover ons als verpleegkundigen staan. Want anders is de ene de goeie en de ander de kwaaie.

Oke, dus een cliënt kan angstig worden door het vooruitzicht om opgetild te worden door jullie of met behulp van een lift. Ervaart de cliënt geregeld irritatie door getild te worden? Hoe gaan jullie daar mee om?
Nou nee, ik denk niet zo zeer irritatie, maar een vorm van verlies, afscheid, weer een stap terug uit, dat is eigenlijk een rouwproces. Dat begint dan met autorijden, een heel groot stuk zelfstandigheid, je bent niet meer mobiel. Dan moet je altijd iemand opbellen, en bent niet meer onafhankelijk. Zo is het ook met opgetild worden. Het feit alleen al: ik krijg een prikkel: ik moet naar de wc. Dan sta je op en loop je naar de wc. Het idee dat je daar zit, en dat je denkt oh jee, mijn prikkel komt dat ik naar de wc moet, maarja dan moet ik weer eerst iemand gaan bellen, want er moet eerst iemand komen. Eigenlijk moet je die prikkel wel heel vroegtijdig voelen want anders dan kan ik het misschien wel niet ophouden en misschien zijn ze wel te laat. Dat zijn zoveel dingen veroorzaakt door die ene prikkel dat je moet gaan plassen. En het alternatief is zo’n ding in je broek.

Zijn er dan cliënten die jullie ieder moment van de dag kunnen opbellen om naar de wc te gaan?
Ja. Maar als je toevallig bij een ander staat en je bent die al aan het helpen, ben je een half uur te laat. Dan spelen er wel irritaties.

Hoe ga je hiermee om?
Je kunt dan alleen aangeven dat het nog een half uur gaat duren dat je er bent. Niet dat ze er rekening mee houden dat je er binnen 5 minuten bent. Soms kan dat wel, maar dat is maar net waar je mee bezig bent. Maar als je het aangeeft is dat minder erg. Als ze het maar weten. Maar we voelen allemaal met de cliënten mee. Als we onszelf in die situatie zien, dan denken we soms dat we er nog erger door geïrriteerd zouden zijn.

Verschilt het heel erg per persoon dat ze ongemak of angst ervaren bij het optillen? Of dat ze de voorkeur geven aan door jullie geholpen te worden of met behulp van de tillift?
Dat verschilt inderdaad heel erg per persoon, maar ze geven echt allemaal, stuk voor stuk, de voorkeur aan dat wij ze zelf helpen met opstaan.

En waarom is dat zo, denk je?
Ze hebben dan meer het gevoel dat ze zelf opstaan, en niet dat ze zich volledig moeten overgeven aan een apparaat. Daarbij komt dat ze ons meer vertrouwen dan een apparaat. Zoals we al eerder hebben gezegd: vertrouwen is het belangrijkst in de zorg.

Summary of results

To lift someone out of bed a lift or a “turntable” can be used but most times by hand. Most people are afraid of the lifts, people are seen as more trustworthy but it depends on the relation between the caregiver and the client. For example if the client gets familiar with the caregiver they trust them more easily. Giving clear instruction also helps.

There are stand-up lifting systems, but only people who have relatively good functioning standing capabilities and trust in that ability can use them for the client is not comforted when using it.

People want to be autonomous for as long as the can be. They will won’t like a tool because it means they can’t do certain things without help. If a caregiver helps with standing up it feels like you still do something, with technology this isn’t the case. It also doesn’t help that most people don’t like change.

Sometimes demonstrating the “new” technology in form of a film give more resistance towards it than just using the technology.

Caregiver can oftentimes not get to patients in time to help the patients get up. This gives rise to irritation.

Methods for helping someone get up:

Getting up from a sitting position (in order of the client having a lot to little power ):

  1. Hand on the back to give them the faith they can do this (caregiver hardily lifts)
  2. Let the client grab the caregiver around the neck
  3. Caregiver puts knees against patient's knee
  4. Stand up together
  5. Grab patient around body and head
  6. Lift until they are upright

Sitting up from a lying position:

  1. The care giver gives the client a hand and lifts them up
  2. Grab shoulders and legs
  3. Turn them towards the edge of the bed and lift the shoulders at the same time

Context: verzorgingsinstelling waar ouderen zelfstandig wonen in een appartement met eigen keukentje en badkamer, ingericht door de zorginstelling. (aanleunwoningen)


Problem definition and setting

All around the world, robots are being introduced in daily life. In healthcare, the prospective is that robots will facilitate elderly or disabled persons to be more mobile and enable them to move around freely. Take for example the scenario where a person has to get up from his or her bed to get up and start the day. Where in earlier days the manual lifting of a person by two nurses was required, the goal is that with present day technology a robot could be used to lift a person for laying down to standing up in a safe and comfortable manner. For this we will improve designs like the RoBear.

The RoBear is a robot that can lift people out of bed. It moves around on wheels and has to big arms that are covered in cushions. its head looks like a bear's head in a cartoonish way hence the name.
However this robot is not yet perfect. A nurse has to help every step of the way and it cannot help to stand if the patient is lying down.

Information gathering

To see how in what degree lifting a person is a problem in healthcare and how it is coped with right now an interview will be held. A few nurses of the RSZK, which stands short for Regionale Stichting Zorgcentra de Kempen will be interviewed as they have more expertise on this subject. This institute facilitates home care and help at home, but also consists of several nursing homes. In the latter, the distinguishment is made between two types of nursing homes the first, where people live that cannot live independently due to old age, illness or a handicap, and the second, where intensive care is given to people that require heavy medical treatments because of severe physical or psychological handicaps, for example after cerebral hemorrhage or dementia.

For this project, we will consider the RoBear as a robot that could be integrated in the nursing homes of the first type. These home centres consist of several care apartments, that are mostly inhabited by elderly people.


Movie from RSZK Mariahof te Reusel (link).

This nursing home is inhabited by people that live semi-independently, but receive care they require with some daily tasks, such as help with showering, help with going to bed, medical stockings et cetera. The general lay out of the rooms is similar, all include a bed/living-room with bathroom and an own kitchenette. The room itself is not furnished, so each client is free to place furniture at his or her own liking. However, the arrangement of the furniture must be conform rules that are introduced so that nurses are not impeded in their movement while caring for their client.

Why introduce a lifting robot?

One of the tasks of the nurses is to help the clients out of bed in the morning. The lifting which is involved in this can cause physical injury for the nurses. Such as back-, hip- and knee wear.

Another problem is that there are not enough nurses and the clients cannot get up at the time they want. This lifting robot should give them more autonomy.


In particular, we aim for improvement of the care practice of lifting a patient in a safe and comfortable way with a certain degree of autonomy. The robot must be able to lift a client in a safe way, which entails that the client can under no condition fall off of the Robear when only one nurse is present to guide the client in the arms of the RoBear. In a later stadium, the RoBear should be able to lift a client safely without any supervision. However, this might be a bridge too far. In particular, we would like to examine and improve the way of lifting.

Computer Vision

Actual content coming soon! Demonstration using the disparity maps between to camera's to create 3D vision expected next week.

Our demonstration last week was based on openpose, which is based on a demo given at the European conference for Computer Vision (ECCV) 2016 in Amsterdam and inspired several papers, such as "Realtime Multi-Person 2D Pose Estimation using Part Affinity Fields" by Zhe Cao and Tomas Simon and Shih-En Wei and Yaser Sheikh on CVPR 2017.