Drone
De robotscheidsrechter krijgt zijn fysieke voorstelling in de vorm van een drone. Deze zal autonoom het spel in de gaten houden en beslissingen nemen gebaseerd op eigen waarnemingen en camera's. De robot zal aan de hand van videotracking de positie van de bal bepalen. Met deze informatie wordt de besturing geregeld in het control-gedeelte.
Type Drone
Het type drone dat de TU beschikbaar stelt is de Parrot AR drone 2.0. De drone is bedoeld om makkelijk toegankelijk te maken.
De AR drone heeft de volgende belangrijke specificaties:
- 720p HD camera
- Foto en video opname
- Ingebouwde gyroscoop voor optimale stabiliteit
- Wifi netwerk
- Hoogtesensor
Deze functies zijn essentieel in de kwaliteit van de scheidsrechter.
Er is een open SDK beschikbaar voor particulieren om functies te maken. Online zijn deze libraries te vinden, bijvoorbeeld op GitHub. Dit is goed nieuws, omdat we zo het wiel niet opnieuw uitvinden en zodoende de drone snel aan het vliegen krijgen waarbij doe o.a. dezelde hoogte kan houden, naar bepaalde coordinaten kan vliegen, video streamen en zichzelf kan stabiliseren. De eerste stap naar de autonome scheidsrechter is dan ook eerst om de drone aan de praat te krijgen.
USE aspecten
De drone zal een vervaning zijn van de fysieke scheidsrechter en zodanig ook zijn taken overnemen. Dat houdt in dat de robot dicht bij de bal is, en overtredingen rondom de bal detecteert.
Ook moet de drone een fluitsignaal geven als er daadwerkelijk iets niet volgens de regels gaat. Daarbij is het belangrijk dat de drone, door bijv een LED, kan aangeven welk team de fout heeft gemaakt
en de bal overhandigd wordt aan het rechtsgeldige team.
Testlog drone
- 19/11/15 Drone opgehaald bij Lambèr. Accu was leeg en daardoor geen tests kunnen doen. Accu wordt opgeladen voor de volgende keer.
- 23/11/15 We hebben de drone kunnen laten opstijgen en dalen.
- 26/11/15 De eerste volledige vlucht is uitgevoerd. Weliswaar zat hij nog aan manuele controle met matlab
Terug naar: PRE2015_2_Groep2