Drone: Difference between revisions
No edit summary |
|||
| Line 23: | Line 23: | ||
Camera 1, 'C1', en camera 2, 'C2', zullen respectievelijk het linker- en rechterdeel van het veld in de gaten houden. <br> | Camera 1, 'C1', en camera 2, 'C2', zullen respectievelijk het linker- en rechterdeel van het veld in de gaten houden. <br> | ||
Hierbij zullen ze vooral focussen op de zijlijnen en de bal. Als de bal de zijlijnen passeert, zullen ze dit aan de scheids | Hierbij zullen ze vooral focussen op de zijlijnen en de bal. <br> | ||
* Als de bal de zijlijnen passeert, zullen ze dit aan de scheids doorgeven zodat deze daar adequaat naar kan handelen. <br> | |||
* Als de bal naar het andere cameraveld beweegt zullen de camera's een signaal uitwisselen | |||
* De positie van de bal wordt aan de drone doorgegeven. <br> | |||
* Als de bal uit is wordt dit aan de drone doorgegeven. <br> | |||
Bovenstaand proces van interactie tussen de camera's en de drone wordt ook wel '[[multi-camera netwerking]]' genoemd. | |||
De doorgegeven positie wordt aan de hand van x,y coördinaten gedaan. De camera's zijn een gefixeerd punt in de ruimte. Dit stelt ons in staat een oorsprong te definiëren en de ruimte in coördinaten te beschrijven. <br> | |||
De hoek linksonder in het veld is het (0,0) punt. De drone ontvangt van de camera's de positie van de bal en kan zo aan de eis voldoen dat de drone boven de bal moet blijven vliegen. De camera van de drone kan, mits in het bereik, ook de positie van de bal spotten. De drone zal zichzelf oriënteren aan de hand van C1 en C2. | |||
== USE aspecten == | == USE aspecten == | ||
Revision as of 23:03, 19 November 2015
De robotscheidsrechter krijgt zijn fysieke voorstelling in de vorm van een drone. Deze zal autonoom het spel in de gaten houden en beslissingen nemen gebaseerd op eigen waarnemingen en camera's.
Type Drone
Het type drone dat de TU beschikbaar stelt is de Parrot AR drone 2.0. De drone is bedoeld om makkelijk toegankelijk te maken.
De AR drone heeft de volgende belangrijke specificaties:
- 720p HD camera
- Foto en video opname
- Ingebouwde gyroscoop voor optimale stabiliteit
- Wifi netwerk
- Hoogtesensor
Deze functies zijn essentieel in de kwaliteit van de scheidsrechter.
Er is een open SDK beschikbaar voor particulieren om functies te maken. Online zijn deze libraries te vinden, bijvoorbeeld op GitHub. Dit is goed nieuws, omdat we zo het wiel niet opnieuw uitvinden en zodoende de drone snel aan het vliegen krijgen waarbij doe o.a. dezelde hoogte kan houden, naar bepaalde coordinaten kan vliegen, video streamen en zichzelf kan stabiliseren. De eerste stap naar de autonome scheidsrechter is dan ook eerst om de drone aan de praat te krijgen.
Positiebepaling
Om de essentie van het doel aan te grijpen en het realiseerbaar te houden is er gekozen voor de opstelling te zien in onderstaande figuur.
Camera 1, 'C1', en camera 2, 'C2', zullen respectievelijk het linker- en rechterdeel van het veld in de gaten houden.
Hierbij zullen ze vooral focussen op de zijlijnen en de bal.
- Als de bal de zijlijnen passeert, zullen ze dit aan de scheids doorgeven zodat deze daar adequaat naar kan handelen.
- Als de bal naar het andere cameraveld beweegt zullen de camera's een signaal uitwisselen
- De positie van de bal wordt aan de drone doorgegeven.
- Als de bal uit is wordt dit aan de drone doorgegeven.
Bovenstaand proces van interactie tussen de camera's en de drone wordt ook wel 'multi-camera netwerking' genoemd.
De doorgegeven positie wordt aan de hand van x,y coördinaten gedaan. De camera's zijn een gefixeerd punt in de ruimte. Dit stelt ons in staat een oorsprong te definiëren en de ruimte in coördinaten te beschrijven.
De hoek linksonder in het veld is het (0,0) punt. De drone ontvangt van de camera's de positie van de bal en kan zo aan de eis voldoen dat de drone boven de bal moet blijven vliegen. De camera van de drone kan, mits in het bereik, ook de positie van de bal spotten. De drone zal zichzelf oriënteren aan de hand van C1 en C2.
USE aspecten
De drone zal een vervaning zijn van de fysieke scheidsrechter en zodanig ook zijn taken overnemen. Dat houdt in dat de robot dicht bij de bal is, en overtredingen rondom de bal detecteert.
Ook moet de drone een fluitsignaal geven als er daadwerkelijk iets niet volgens de regels gaat. Daarbij is het belangrijk dat de drone, door bijv een LED, kan aangeven welk team de fout heeft gemaakt
en de bal overhandigd wordt aan het rechtsgeldige team.
Testlog drone
- 19/11 Drone opgehaald bij Lambèr. Accu was leeg en daardoor geen tests kunnen doen. Accu wordt opgeladen voor de volgende keer.
Terug naar: PRE2015_2_Groep2