Uitbal detectie

Om de regels van het voetbalspel te handhaven moet er door het systeem gedetecteerd worden wanneer een bal uit het veld is of in de goal gaat. Dit wordt gedaan met behulp van de topcam.

Om uitballen te detecteren wordt met behulp van videotracking de bal in het veld gedetecteerd. Omdat de topcam op een vaste positie boven het veld hangt kan een uitbal gemakkelijk gedetecteerd worden. De lijnen van het veld worden namelijk gedefinieerd door een bepaalde vaste [math]\displaystyle{ (x,y) }[/math]-waarde op het scherm. Wanneer de detectie van de bal buiten de lijnen wordt waargenomen wordt een signaal afgegeven. Waarschijnlijk hangt de camera niet precies goed boven het veld, en daarom moet vooraf aan een wedstrijd de camera worden gekalibreerd. Dit hebben wij ook gedaan met de topcam op het 'Tech United' veld in gemini. Dit is in de matlab-code van de bal-detectie verwerkt en wordt hieronder weergegeven.

  %Coordinates of field corners
  bottom_left=[168, 1049]; %[x, y]
  bottom_right=[1699, 1008]; %[x, y]
  upper_left=[155, 5]; %[x,y]
  upper_right=[1685, 5]; %[x,y]
  

%Creating a formula for y, dependent on x

  xdiff_down=bottom_right(1)-bottom_left(1);
  ydiff_up=bottom_left(2)-bottom_right(2);
  xdiff_left=bottom_left(1)-upper_left(1);
  ydiff_left=bottom_left(2)-upper_left(2);
  xdiff_right=upper_right(1)-bottom_right(1);
  ydiff_right=upper_right(2)-bottom_right(2);
  
  %Loading in sound file
  my_sound = audioread('whistle.wav');
  my_player = audioplayer(my_sound, 44100);

%% Line Detection
  %IF loop (if the ball is out of the field, do ...
  down_line=(bottom_left(2)+(ydiff_up/xdiff_down)*bottom_left(1))-(ydiff_up/xdiff_down)*centr_ball(1);
  left_line=(upper_left(1)+(xdiff_left/ydiff_left)*upper_left(2))+(xdiff_left/ydiff_left)*centr_ball(2);
  right_right=(bottom_right(1)+(xdiff_right/ydiff_right)*bottom_right(2))+(xdiff_right/ydiff_right)*centr_ball(2);
  if centr_ball(2)>=down_line
      if ~isplaying(my_player)
          play(my_player);
      end
  end
  if centr_ball(1)<=left_line
      if ~isplaying(my_player)
          play(my_player);
      end
  elseif centre_ball(1)==0
      [];
  end   
  if centr_ball(1)>=right_line
      if ~isplaying(my_player)
          play(my_player);
      end
  elseif centre_ball(1)==0
  [];
  end