PRE2016 1 Groep1

Group members

Marissa Damink 0858700 (M)

Jochem Meijer 0899769 (JO)

Nicky Alexander 0886116 (N)

Jesse van Kempen 0907453 (JE)

Jasmijn Kleij 0906848 (JA)

Introduction

Hypothesis

Hypotheses:

Verzorgers hebben behoefte aan ondersteuning door de tillift

- Verzorgers hebben behoefte aan ondersteuning met camera’s bij het navigeren van de tillift.

- Verzorgers hebben behoefte aan een tillift die zelf kan navigeren en obstakels kan ontwijken.

- De verzorger wil graag gewaarschuwd worden door de tillift als de patiënt angstig is

- Patiënten stellen het op prijs als ze gerustgesteld worden door de tillift als ze angstig zijn.

- Verzorgers hebben behoeft aan een tillift die informatie kan geven over het gewicht en de BMI van de patiënt

Patiënten en verzorgers hechten waarde aan interactie tijdens het proces van liften

- Patiënten hebben tijdens het werken met een tillift veel behoefte aan een bepaalde mate van interactie met de verzorger. (dus meer behoefte aan aanraking/ oogcontact/ spraak, of helemaal geen behoefte?) (enquête)

- Tijdens de interactie tussen patiënt en verzorger is oogcontact belangrijker dan spraak voor een aangename interactie. (enquête)

- Tijdens de interactie tussen patiënt en verzorger is oogcontact belangrijker dan fysiek contact voor een aangename interactie. (enquête)

- Patiënten vinden het niet erg als de verzorger tijdens een deel van de handeling met tillift afwezig is.

Het vertrouwen van patiënten in de moderne tillift zorgt voor minder behoefte aan ondersteuning van de verzorger

- Het vertrouwen hangt af van het design van het apparaat

- De mate van bekendheid met moderne technologie zorgt voor minder behoefte aan interactie tussen verzorger en patiënt. (enquête)

- De mate van bekendheid met een actieve of passieve tillift zorgt voor minder behoefte aan interactie tussen verzorger en patiënt. (enquête)

Literature study

State-of-the-art

A patient hoist is a mechanical device for lifting patient out of bed into a (wheel)chair. There are two kinds of hoists, the active and the passive one. The active hoist is meant for patient who still can stand up, but cannot move very well. It lift the patient from a bed to a standing-up position on the hoist, after which the patient can be moved to a chair. The passive hoist is used for patient who are too weak to stay standing up. It moves the patient in sitting position. (1) Most passive hoists consist of a frame with a sling attached to it. The patient get secured in the sling by the nurse and the hoist lifts the patient upwards. After that the hoist can be moved by the nurse towards the bed or chair afterwards the hoist lowers the patient onto the bed or chair. Finally, the nurse frees the patient from the sling. There are lot of different models for passive hoists. Most hoists move the patient along a vertical axis, after which the whole device can be moved by the nurse. Some work with a rail which can transport the patient over a horizontal axis, after the patient has been lifted up. These can be integrated into the room, or can be moved from bed to bed. An active hoist does not move the patient from a lying position to a seating position like the passive lift, but moves the patient from a seating to a standing position. It can be used to transport the patient, but sometimes the active hoist is only used to help the patient to stand after which he/she can walk him/herself, possibly with the help of a walker. This helps patient to maintain their mobility (2).

A lot of research has been done about the use of patient hoists in hospitals and nursing homes. Johnsen et al. (2004) (5) proposed a model that that simulated the balance between the nurse and the patient during a transfer task. The movement between the patient and the nurse should be harmonious, otherwise injuries can happen. Research has proven that a lot of difficulties exist with the current patient hoists. Even when a hoist is available nurses do not always use it. Several reasons are: “(..) lack of time and availability, difficulty of use, space constraints, and patient preferences.” (6). By including the nurses in the buying process and buying a powered lift instead of a mechanical one, a nursing home can improved the chance of the hoist actually being used. Furthermore a hoist cannot decrease the risk coming with lifting but can still reduce it significantly. (6) Despite several researches it is not clear what patient prefer. Some studies show that patient prefer a mechanical hoist, while other studies concluded that patient were more comfortable with a ceiling lift (5).

There have been several attempts to improve the passive hoists with help of robotics. One of the earliest attempts was in the period 1990-1992 in a study of Patrick A. Finlay (3). In this study it was recognized that several specification were needed. First the robot should be able to move the patient without injury. Of course, every patient is different and epically patient that have to be moved with hoist can have numerous of physical problems the robot has to take into account. The robot should also be able to collect the patient from a lot of different position and move them to a lot of other possible positions. Third, the robot should be able to move through a hospital without accidents. Finally, the robot should not work too slow, because otherwise nurses and patients find the waiting time not worth to use the robot. The decision was made to make it a nurse controlled device, to get the patients and nurses to slowly get used to it. A initial design for the robot, which was called the Patient Assistant for Mobility (PAM) was already made up: “The patient surface of PAM is made up of an array of slats or tines which, using a patented method of deployment, are able to be insinuated gently under the patient to support his/her weight and draw him/her onto the trolley surface. The patient surface has a Z-axis to adjust its height, is additionally articulated at the hip and knee joints, and can thus move to set the patient into a seated or other intermediate pose. (…) Sensors are used to monitor the stability of the platform, and as a useful by-product these are processed to provide a readout of patient weight. For patients with special nursing needs, selected tines can be disabled so that no contact is made with the corresponding part of the body. The patient surface has an autonomous acquisition capability, so that a single command enables a patient to be collected from a bed once the PAM is parked in approximately the correct orientation at the bedside. Articulation of the patient surface is normally in telemanipulator mode, but the PAM also contains a memory enabling details of patients and furniture to be stored, so that a collection and placement sequence can be played back whenever required.” (3)

Although this project started the demonstrator phase in 1992, it is unclear what happened with PAM after that.

Another attempt to improve the patient hoist was 2007, in a project led by Lakshitha Dantanarayana (4). In this project the author developed a smart hoist in collaboration with the resident and carers of residential care facility. Some adaptions they found to be useful were weight measurement, rear view mirrors, ability to monitor the environment and assisted manoeuvring. The researchers equipped a standard patient hoist with camera’s in the front, just above the floor to provide information about the part of the environment that is blocked from view by the hanging patient and implemented strain gauges into the design to measure the weight of patients. Other improvements were camera’s to monitor the environment behind the carers and robotic wheels. The patient hoist also had a navigation assistance algorithm implemented. The main change however was that patient hoist was motor driven, but still moved by applying forces to the handles. The force was measure by the hoist and a similar movement was applied by the motors. This ensured the hoist could be used intuitively, and the learning curve was short. Several users trials were executed, and the researchers implemented the feedback in the final design. There was no clear conclusion whether the smart hoist was better than the traditional hoist, but several points for improvement were found.

Besides the hoist other solutions for lifting patients are researched, like the HAL exoskeleton and the Japanese lifting robot RIBA, but those projects are beyond the scope of our research.

(1) http://www.domicare.nl/tilliften-badliften-verrijdbaar/

(2) http://www.arjohuntleigh.nl/producten/transfer-oplossingen/actieve-tilliften/

(3) http://search.proquest.com.dianus.libr.tue.nl/docview/217008747/fulltext/AE31C6BAA874EE9PQ/1?accountid=27128

(4) http://onlinelibrary.wiley.com.dianus.libr.tue.nl/doi/10.1111/j.1365-2834.2011.01276.x/full

(5) Johnsson C., Kjellberg K. & Lagerstrom M. (2004) A direct observation instrument for assessment of nurses’ patient transfer technique (DINO). Applied Ergonomics35 (6), 591–601.

(6) http://ovidsp.tx.ovid.com.dianus.libr.tue.nl/sp-3.22.0a/ovidweb.cgi?QS2=434f4e1a73d37e8ce55b227ffaae5fa148541856cb5686bfad9f6431240b98c07524237e1720f34b02eb8fa2b88b7b97cae33df7331783914f69c8dde4ca12d06569431bde95318885c0300c9e4cb854a6adb57292dc4b9d5d515362ffaf06f20e36f3c9460a88b948e9e5dcf4c00bab436508a09afdce5366e7c719263f67d40a206676fd0c0a5686e4e1da71239e75c2ce0637418cb6107561917b1c775b62b2deac9baf23bbafabe516e9e595ddb3711a24619f5e9fff0b6524d61d8e55df726a6944468052b4402c3d9ae720be38f03cb8a56190a0535e3fa712b6c3423a74b470672b139464e79db6d185645a45cb60d8e15bd92bcee10aa989a2dfbadeef09927167e35fcee3135359c01e825083f314bc5221e7c8644d3bbcbe868deccbffbe8e7109265789c479c547d2e3fdb26a430178a76903ff214576e1d05cdf304d7473261f3c184d70eea1d98c1e23e9483a61fdd973d2af33538480ec1aee29fd33ec82224c9b14f035663bed6db11254245dfcda166d7bd10d7e687e549e4d066e920b3493fb

Human-Robot Interaction

Natural human-robot interaction plays an important role in effective nursing services system provided by service robots for the elderly and disabled people. This paper proposed a multimodal “human-robot integration” collaboration system, and set up a shared collaboration interface between human and service robot. Consequently, Users and service robots can naturally communicate and retrieve information from the collaborative interface with multimodality(e.g. head gesture, eye gaze) in an interactive dialogue approach. By this way, making the service robots fully understand human's intention, so they can collaborate and complete tasks well. Furthermore, some experiments were conducted, and the results suggest that it is effective to identify user's intention in light of the advantage of different modalities, the shared collaboration interface can provide more information both from human and robots to improve the naturalness of human-machine collaboration. The proposed methods can provide a new way for exploiting human-service robots cooperation.

http://ieeexplore.ieee.org/document/6999239/

Research

Interviews

Interview questions

Vragen voor verzorger versie 1:

1. Hoe lang werkt u al in de zorg?

2. Hoeveel ervaring heeft u met het verplaatsen van cliënten uit bed?

3. Ervaart u het tillen als een lastig en zwaar onderdeel van uw baan?

4. Wat komt er, buiten het fysieke gedeelte, nog meer bij het optillen van een cliënt kijken?

5. Maakt u wel eens gebruik van een tillift, zo ja, welk type?

6. Hoe ervaart u het gebruik van de tillift?

7. Welke onderdelen van het proces maken tillen lastig voor u?

8. Hoe is de interactie tussen u en de cliënt?

9. Hoe gaat u ermee om als de cliënt angstig wordt?

10. Waaraan herkent u dat een cliënt angst ervaart?

11. In hoeverre is sociale interactie van belang?

12. Is er behoefte vanuit uw kant voor een tillift die de cliënt meer kan geruststellen?

13. En als deze weet wanneer de cliënt pijn ervaart zich hierbij kan corrigeren?

14. Wat zijn voor u de voordelen van de huidige tillift?

15. Wat kan er volgens u verbeterd worden aan de huidige tillift?

16. Heeft u moeite met het rijden met de tillift? Gebrekkig zicht?

→ Wat zou u ervan vinden als de tillift ondersteunt wordt met camera’s voor het navigeren?

→ Wat zou u ervan vinden als de tillift zelf kan navigeren en obstakels kan ontwijken?

17. Zou u het handig vinden als de tillift u bepaalde informatie kan geven? Als ja, wat voor informatie? Bijv. gewicht kunnen wegen….

Vragen voor verzorger versie 2:

1. Hoe lang werkt u al in de zorg?

2. Hoeveel ervaring heeft u met het verplaatsen van cliënten uit bed?

3. Maakt u gebruik van zowel een actieve als een passieve tillift? Zo ja, welke heeft op het huidige moment de meeste verbeterpunten/bij welke treden de meeste problemen op?

4. Hoe ervaart u het gebruik van de tillift?

5. Welke onderdelen van het proces maken tillen en verplaatsen lastig voor u?

6. In hoeverre is sociale interactie van belang?

7. Op welke momenten tijdens het hele proces (tillen en verplaatsen) is er weinig tot geen contact tussen u en de patiënt? (Is er verschil tussen til- en verplaatsproces?)

8. Is er behoefte vanuit uw kant voor een tillift die de cliënt meer kan geruststellen?

→ bijv. mimiek aflezen en seintje geven als er iets is (facial recognition)

→ Oogcontact met verzorger via beeldscherm (360 graden camera)

→ Beeldscherm die handelingen beschrijft, vertelt, animatie etc..

9. Hoe verloopt het transport proces? (houding patiënt ten opzichte van verzorger)

10. Heeft u moeite met het rijden met de tillift? Gebrekkig zicht?

→ Wat zou u ervan vinden als de tillift ondersteunt wordt met camera’s voor het navigeren? (bij transport)

→ Wat zou u ervan vinden als de tillift zelf kan navigeren en obstakels kan ontwijken?

→ Wat zou u ervan vinden als de tillift een motor heeft/beter te besturen/duwen valt?

11. Zou u het handig vinden als de tillift u bepaalde informatie kan geven? Als ja, wat voor informatie? Bijv. gewicht kunnen wegen…

12. Wat zijn voor u de voordelen van de huidige tillift?

13. Wat kan er volgens u nog meer verbeterd worden aan de huidige tillift?

Vragen voor patiënt:

1) Hoeveel ervaring heeft u met de tillift? (van en naar welke locatie?)

2) Hoe ervaart u het tillen door de tillift?

3) Bent u wel eens bang/angstig tijdens het tilproces?

4) Bent u tevreden over de tillift of niet? Wat is er bijvoorbeeld fijn of juist vervelend etc?

5) / Wat zijn voor u de voor- en nadelen van de tillift?

6) (Maakt u liever gebruik van de tillift om verplaatst te worden of vindt u het fijner als verzorgers het tilwerk verrichten?)

7) Hoe is de interactie tussen u en de verzorger bij het tilproces?

8) Vindt u de sociale interactie met de verzorger van belang/belangrijk tijdens het tilproces?

9) Wat zou u ervan vinden als de tillift (meer) autonoom zou werken? (dus verzorger niet bij hele tilproces nodig)

10) Wat zou u ervan vinden als de tillift zelf voor de sociale interactie tijdens het tilproces kan zorgen (u op uw gemak stellen, uitleg geeft over wat er gaat gebeuren etc.)

11) -->En op uw signalen kan inspelen als iets bijvoorbeeld niet prettig voor u verloopt? (verkeerde houding, drukt op zere plek etc.)

12) Wat kan er volgens u verbeterd worden aan de huidige tillift?

Collected interviews

Interview 1: Petra, zorgverleenster bij Buurtzorg (particulier)

1. Hoe lang werkt u al in de zorg?

24 jaar

2. Hoeveel ervaring heeft u met het verplaatsen van cliënten uit bed?

Veel ervaring

3. Ervaart u het tillen als een lastig en zwaar onderdeel van uw baan?

Ja, zeker als er geen hulpmiddelen ter beschikking staan

4. Wat komt er, buiten het fysieke gedeelte, nog meer bij het optillen van een cliënt kijken?

Interactie, samenwerking met de patiënt en vertrouwen; iedereen moet zich veilig voelen in het gebruik

5. Maakt u wel eens gebruik van een tillift, zo ja, welk type?

In het verleden met tilliften in een verpleegtehuis gewerkt

6.Hoe ervaart u het gebruik van de tillift?

Erg verlichtend voor de verzorgers, veilig voor patiënten en ook voor beide partijen minder belastend.

7. Welke onderdelen van het proces maken tillen lastig voor u?

Geen gladde vloer, te kleine ruimtes of een angstige patiënt.

8. Hoe is de interactie tussen u en de cliënt?

Zeer belangrijk voor een goede samenwerking

9. Hoe gaat u ermee om als de cliënt angstig wordt?

Eerst proberen gerust te stellen, opnieuw uitleggen en zodanig tweede persoon erbij halen om vertrouwen en een veilig gevoel te krijgen

10. Waaraan herkent u dat een cliënt angst ervaart?

Als deze dat aangeeft of ongebruikelijk gespannen is (ook non-verbaal is een signaal)

11. In hoeverre is sociale interactie van belang?

Van groot belang (vraag 4-9)

12. Is er behoefte vanuit uw kant voor een tillift die de client meer kan geruststellen?

Momenteel niet. Een draagmat bij een passieve tillift vinden cliënten vaak naar. Zelf sta je dan als verzorger ook ver van de patiënt af om te bedienen.

13. En als deze weet wanneer de cliënt pijn ervaart zich hierbij kan corrigeren?

Zoiets is altijd beter

14. Wat zijn voor u de voordelen van de huidige tillift?

Minder fysieke belasting, bij goed gebruik zeer comfortabel

15. Wat kan er volgens u verbeterd worden aan de huidige tillift? Wanneer cliënten niet goed in de draagmat komen is er een gevaar dat er tussenuit kiepen. Dit is natuurlijk een kwestie van goed gebruiken. Als bediener van de lift sta je er op afstand, als er iets mis dreigt te gaan is ingrijpen lastig.

Interview 2: Lianne, zorgverleenster bij Buurtzorg (particulier)

1. Hoe lang werkt u al in de zorg?

11,5 jaar (5,5 opleiding, 3 ziekenhuis en 3 particulier)

2. Hoeveel ervaring heeft u met het verplaatsen van cliënten uit bed?

Veel in de particuliere zorg met een sta-op-lift en in het ziekenhuis een beetje met de tillift

3. Ervaart u het tillen als een lastig en zwaar onderdeel van uw baan?

Ja, rugklachten zijn al vaker voorgekomen maar is verminderd nu ze die spieren traint

4. Wat komt er, buiten het fysieke gedeelte, nog meer bij het optillen van een cliënt kijken?

Veel techniek dus hoe je iemand moet tillen, vooral bij patiënten die kwetsbaar of verwond zijn.

5. Maakt u wel eens gebruik van een tillift, zo ja, welk type?

In het ziekenhuis af en toe een tillift maar momenteel alleen gebruik gemaakt van een sta-op-lift in de particuliere zorg

6. Hoe ervaart u het gebruik van de tillift?

Voor diegene die niet getild hoeft te worden prima maar het lijkt haar gênant voor de patiënten om in zo’n ongemakkelijke en vernederende houding te blijven hangen

7. Welke onderdelen van het proces maken tillen lastig voor u?

Als iemand verward is, want bij een sta-op-lift moet de cliënt zichzelf een beetje vasthouden. Als hij/zij dat niet doet is de kans op een ongeluk verhoogd. Over tillift geen opmerkingen.

8. Hoe is de interactie tussen u en de cliënt?

In verpleegtehuizen worden tilliften mede gebruikt voor demente patiënten waarmee moeilijk te communiceren valt. Alleen directe commando’s helpen en zeggen wat je aan het doen bent om de cliënt gerust te stellen, aangezien deze niet ziet waar die naar toe gaat (makkelijker vervoer)

9. Hoe gaat u ermee om als de cliënt angstig wordt?

Proberen te voorkomen door te zeggen wat er allemaal gebeurd, mimiek proberen te lezen. Vooral eerste keren is dit van belang gezien de onwennigheid

10. Waaraan herkent u dat een cliënt angst ervaart?

Zelf zeggen ze weinig blijkt uit mimiek of fysieke reactie om ergens naar te grijpen

11. In hoeverre is sociale interactie van belang?

Van groot belang voor een soepel verloop, geen sociale interactie levert weerstand op voor het hele proces (patiënt gaat tegenwerken)

12. Is er behoefte vanuit uw kant voor een tillift die de cliënt meer kan geruststellen?

Ja

13. En als deze weet wanneer de cliënt pijn ervaart zich hierbij kan corrigeren?

Ja, want sommige houdingen zijn onaangenaam voor cliënten maar ze laten dit niet of nauwelijks weten

14. Wat zijn voor u de voordelen van de huidige tillift?

Lichamelijke ontlasting van het tilproces. Een zorgverlener maar nodig om een patiënt te kunnen verplaatsen

15. Wat kan er volgens u verbeterd worden aan de huidige tillift?

Wendbaarheid

Interview 3: Linda, stagiaire laatste jaar HBO verpleegkundige

1. Hoe lang werkt u al in de zorg? en 2. Hoeveel ervaring heeft u met het verplaatsen van cliënten uit bed?

Heeft 9 jaar ervaring. Gebruikt de tillift al vanaf het begin.

3. Ervaart u het tillen als een lastig en zwaar onderdeel van uw baan? en 4. Wat komt er, buiten het fysieke gedeelte, nog meer bij het optillen van een cliënt kijken?

(Niet van toepassing, gebruiken tillift voor het verplaatsen met patiënten, als je patiënten zelf moet ondersteunen is dat wel zwaar)

5. Maakt u wel eens gebruik van een tillift, zo ja, welk type?

Maakt gebruik bij het liften van zowel de actieve als de passieve tilliften. Ook een BEA-lift en een turner. De passieve lift voor mensen die niet zonder ondersteuning uit bed kunnen komen. De passieve lift bestaat uit een mat, met dunne plastische bandjes, die kunnen snijden in benen van patiënt.

6.Hoe ervaart u het gebruik van de tillift?

Het gebruik van de tillift is lastig door de kamers met een drempel. Het gebruik is best wel zwaar, ook met het draaien van de tillift of als je alleen bent. Je hebt een afstandbediening en je moet de patiënt in de gaten houden. En tegen de knie aanduwen, en een knopje naar beneden dat je niks aanstoot. Veel handelingen tegelijk. In kleine ruimtes is het vooral lastig. Dan moet je met zo’n groot apparaat bewegen. Veel te zwaar als het een ruwe vloer is.

7. Welke onderdelen van het proces maken tillen lastig voor u?

Korte scenario schets:

Passieve tillift: Vanuit ligpositie ga je de patiënt naar een kant draaien, mat eronder stoppen, schouders moeten in de rondingen van de mat en tussen de benen door. Dan de patiënt naar de andere kant draaien en de mat daar ook goed leggen. Vervolgens wordt patiënt weer in originele ligpositie teruggebracht. Tillift boven patiënt plaatsen en opletten dat de tillift niet tegen de patiënt aangaat. Voordat je tillift aan mat wilt vastmaken moet het bed op werkhoogte staan, anders krijgt verzorger last van de rug. Zo lang mogelijk patiënt in lighouding houden tot alles goed is aangesloten. Dan patiënt omhoog laten komen (naar zitstand m.b.v tillift) en ervoor zorgen dat de mat niet gaat knellen dus niet te recht laten zitten anders gaat de mat snijden, vooral bij de mannen zorgt de lighouding ervoor dat het minder snijdt bij hun ‘zaakje’. Bij zithouding heb je overzicht waar je heen gaat. (ligt ook aan de patiënt). Tijdens de verplaatsing van lighouding naar zithouding schuif je soms in overige ruimte van de zitzak, wat als eng ervaren kan worden.

Actieve tillift: Zorg je dat de patiënt op de bedrand zit. Til benen omhoog. Tillift onder benen schuiven, let op dat de voeten goed staan: recht. Knieën moeten tegen een zwarte steun, zodat de patiënt niet door de knieën heen zakt. Band onder de oksel. Patiënt armen om de band heen, anders glijdt heel de band er tussen uit. Vragen aan de cliënt hoe het gaat, contact houden. ‘’Ohh ik vind het zo eng’’ durven ze niet recht op te staan: Dan stel je ze op hun gemak. ‘’Rustig, er kan niks gebeuren’’.

Antwoord:

Welke onderdelen? De drempels. Zwaar om ze erover heen te slepen. Matten afhankelijk van gewicht. Je hebt grote en kleine mensen, grote en kleine zakken, anders vallen mensen er uit. Voor de veiligheid zijn er verschillende maten. Qua zwaarte heeft het er niks mee te maken. Je hebt ook een 'verblijfmat' die standaard bij iemand in de rolstoel blijft zitten, wanneer deze patiënt geregeld vervoerd wordt door de tillift. Die zijn dunner, zitten gaten in, is luchtiger.

8. Hoe is de interactie tussen u en de cliënt?

Per cliënt verschillend. Sommige pakken iets vast, heel plukkerig, dat is nog al ongemakkelijk: Oogcontact houden: kijken of iemand angstig is. Inlichten van te voren: Als het de eerste keer is: hoe het gaat, dat het veilig is, nu ga je draaien, nu ga je omhoog. Als ze er bekend mee zijn, dan is de begeleiding minder nodig. Draaien ze al vanzelf, weten ze wat ze moeten doen: ‘’Ja dat weet ik, is al de zoveelste keer dat we dit moeten doen: dat weet ik ook wel’’. Heel verschillend, mensen die het gewend zijn: Wringen zich zo dat ze fijn zitten. Als het de eerste keer is durf je dat echt niet. In de tilmatten heb je ‘belijnen’, plastic platte strips/stelen. Kunnen in de rugkant van de mat geplaatst worden om stabiliteit te brengen. Moeten qua veiligheid sowieso gebruikt worden. Moet je apart aanbrengen. Gebruik je tijdens alle transfers, tijdens zitten eruit, anders zit het ongemakkelijk. Is weer een extra handeling. Anders zakken ze te ver door en heb je geen stabiliteit. Raken vaak deze dingen kwijt, in de rug meer stevigheid.

9. Hoe gaat u ermee om als de cliënt angstig wordt?

Tijdens liften altijd oogcontact houden of in het zichten blijven. Als je iemand lang kent, ga je niet kijken of de patiënt angstig is.

10. Waaraan herkent u dat een cliënt angst ervaart?

Ze benoemen het: ‘’ohh wat eng’’: Je ziet het aan het gezicht en dat ze een teruggetrokken houding hebben. Ze stralen angst uit of zeggen juist niks zeggen. Verder willen ze niet laten blijken dat ze angstig zijn. Er wordt hier op ingespeeld door ze heel rustig te benaderen en vooral te vertellen wat je aan het doet bent. Uitleggen wat ze eng vinden. Een voorbeeld hiervan is dat de kraan zo beweegt; dat ding zit zo in elkaar; dat beweeg ik met dit. De conclusie is vooral veel uitleg geven over de handelingen die er gepleegd worden. Je vraagt waar het probleem van hun angstige reactie ligt.

11. In hoeverre is sociale interactie van belang?

Ligt aan de cliënt.

12. Is er behoefte vanuit uw kant voor een tillift die de cliënt meer kan geruststellen?

Praatsysteem uit de muur: ‘’hee wat gebeurt hier allemaal.’’ Zou wel werken, maar niet voor iedereen. Geen idee hoe ze op een beeldscherm reageren.

14. Wat zijn voor u de voordelen van de huidige tillift?

Automatisch boven/beneden, Poten gaan uit elkaar, Zeppelin is ook heel fijn ← is een nieuwe tillift, super klein, je kunt hem overal meenemen en ergens anders aanhangen (rachel) In een ziekenhuis heb je zo’n railing. Dit is niet handig hier, want je hebt hem in elke kamer nodig, overal railing maken?

15. Wat kan er volgens u verbeterd worden aan de huidige tillift?

• reeds behandeld, of in interview Rachel.

16. Heeft u moeite met het rijden met de tillift? Gebrekkig zicht?

Rijden lastig, gebrekkig zicht door de paal (valt wel mee, niet vervelend)

17. Zou u het handig vinden als de tillift u bepaalde informatie kan geven? Als ja, wat voor informatie? Bijv. gewicht kunnen wegen….

* reeds behandeld, of in interview Rachel.

Interview 4: Rachelle, stagiaire laatste jaar HBO verpleegkundige

1. Hoe lang werkt u al in de zorg? en 2. Hoeveel ervaring heeft u met het verplaatsen van cliënten uit bed?

Heeft 4 jaar stage ervaring op MBO en al 1 jaar een bijbaantje in het ziekenhuis. Naast HBO studie werkend in het ziekenhuis als verpleegkundige. (totaal iets meer dan 5 jaar ervaring). Al vanaf het begin van deze 5 jaar bezig met de tillift.

3. Ervaart u het tillen als een lastig en zwaar onderdeel van uw baan? en 4. Wat komt er, buiten het fysieke gedeelte, nog meer bij het optillen van een cliënt kijken?

(Niet van toepassing, gebruiken tillift voor het verplaatsen met patiënten, als je patiënten zelf moet ondersteunen is dat wel zwaar)

5. Maakt u wel eens gebruik van een tillift, zo ja, welk type?

Net als Linda ervaring met de passieve en actieve tilliften. Er wordt geprobeerd zo min mogelijk de passieve tillift te gebruiken. Patiënten kunnen dan sneller revalideren. Als patiënt al een beetje hersteld is ga je steeds meer de actieve tillift gebruiken --> Dan staat de patiënt op eigen kracht op

6.Hoe ervaart u het gebruik van de tillift? en 14. Wat zijn voor u de voordelen van de huidige tillift?

‘’Als je voor de eerste keer het apparaat gebruikt weet je niet waar de toetsen zitten. Het duurt even voordat je weet hoe het werkt’’.

Vroeger moest je mensen gewoon tillen en dit was zwaar. De tillift is een verbetering, vergeleken met dit proces. Er wordt stiekem best wel vaak iemand omhoog getrokken. Je hebt speciale tiltechnieken, dan trek je onder de armen de patiënt omhoog. Als dit bij een patiënt mogelijk is scheelt dit de moeite om er een tillift bij te gebruiken.

7. Welke onderdelen van het proces maken tillen lastig voor u?

Je moet het apparaat er bij halen, of je moet het zoeken. Twee afdelingen, een tillift. Nadeel van tillift: Per afdeling 1 lift. Er is vaak een tekort aan matten, doordat er maar een bepaald aantal matten zijn in een bepaalde maat en als dan meerdere personen met hetzelfde postuur geholpen moeten worden kan dit tot lang wachten duren.

8. Hoe is de interactie tussen u en de cliënt?

• zie interview Linda

9. Hoe gaat u ermee om als de cliënt angstig wordt?

• zie interview Linda

10. Waaraan herkent u dat een cliënt angst ervaart?

*staat in interview Linda

11. In hoeverre is sociale interactie van belang?

Sociale interactie is echt belangrijk. Als een patiënt al jaren de tillift gebruikt hebben ze minder behoefte aan constante interactie en praten ze bijvoorbeeld over het weer. Sociale interactie hoeft niet als ze het allemaal zelf kunnen.

12. Is er behoefte vanuit uw kant voor een tillift die de cliënt meer kan geruststellen?

Geen idee. Zou ik wel onderzoek naar willen doen, is misschien wel behoefte naar. Of ze moeten zo ver heen zijn dat ze het als een heel nieuw iets ervaren. ( Of met een aan/uit knop) Je moet het wel aan/uit kunnen zetten. Apparaat zou wel zien hoe je op gezichtsuitdrukkingen reageert.

Er werd gevraagd of je dan zelf in moest toetsen hoe de patiënt zich voelde. Hierop antwoorden wij dat het bijvoorbeeld afgelezen kon worden door middel van gezichtsuitdrukkingen. Dit vonden ze, mocht het met software mogelijk zijn, een goed idee. Nicky vroeg of het handig was om een beeldscherm met de verzorgster erop te gebruiken. Hierop werd het volgende geantwoord: Het is lastig omdat je onbewust veel loopt, 360 graden camera zou hiervoor minstens gebruikt moeten worden. De vraag was of je op het beeldscherm wel duidelijk ziet waar de verzorgster staat, hierover waren vele twijfels. Echter vonden ze dit ook helemaal niet nodig. Je kan net zo goed blijven praten als de patiënt angstig is. Het zou geen meerwaarde bieden voor de patiënt.

15. Wat kan er volgens u verbeterd worden aan de huidige tillift?

De accu gaat snel op. Er is 1 accu punt om ze op te laden, alleen zijn de accu's erg zwaar om op te tillen.

16. Heeft u moeite met het rijden met de tillift? Gebrekkig zicht?

• reeds behandeld

17. Zou u het handig vinden als de tillift u bepaalde informatie kan geven? Als ja, wat voor informatie? Bijv. gewicht kunnen wegen….

Is wel handig als de lift informatie geeft over de handelingen. Alleen moet het wel uitgezet worden als de patiënt het al weet. Verder moet er soms langer gewacht worden voor het uitvoeren van een volgende handeling, want er kunnen obstakels zoals schoenen voor liggen en dan werkt het niet meer. wacht je iets langer als er een schoen voor ligt.

Interview 5: Lisan, zorgverleenster

1. Hoe lang werkt u al in de zorg?

Werkt sinds 2009, dus al 7 jaar in de zorg. Ze werkt nu 3 jaar met dementerenden.

2. Hoeveel ervaring heeft u met het verplaatsen van cliënten uit bed?

Ze verplaatst dagelijks drie bewoners met de passieve lift, en één bewoner met de actieve lift.

3. Maakt u gebruik van zowel een actieve als een passieve tillift? Zo ja, welke heeft op het huidige moment de meeste verbeterpunten/bij welke treden de meeste problemen op?

Actieve lift werkt elektrisch waardoor het omhoog bewegen en de poten van elkaar bewegen niet tegelijk kan. Dit kost meer tijd. Er zijn twee passieve liften aanwezig, één daarvan is ook elektrisch en heeft dus hetzelfde probleem. De ander die niet elektrisch is werkt dus net iets sneller, waardoor de bewoner minder lang in de lucht hangt.

4. Welke onderdelen van het proces maken tillen en verplaatsen lastig voor u?

Het gewicht van de bewoners is een probleem, daardoor zijn ze moeilijk met de hand te verplaatsen of van positie te veranderen. Ze hebben namelijk zelf moeite mee te werken. Met een lift is het makkelijker maar één van de liften rolt moeilijk.

5. In hoeverre is sociale interactie van belang?

Sociale interactie is belangrijk, het is belangrijk te vertellen wat je gaat doen en waarheen je de bewoner verplaatst. Op dit moment zitten er twee bewoners in het verzorgingstehuis die het niet snappen, maar toch is het belangrijk te blijven praten. Gewenning is belangrijk, want dan vinden ze het minder eng, maar de bewoners zijn dementerend en hebben dus een gebrekkig korte termijn geheugen. Het lange termijn geheugen werkt nog wel, dus als het daar uiteindelijk terecht komt vinden ze het minder eng.

6. Op welke momenten tijdens het hele proces (tillen en verplaatsen) is er weinig tot geen contact tussen u en de patiënt?

Ook al snappen ze niet wat er gebeurt of wat je zegt, het is belangrijk te blijven uitleggen op elk moment tijdens de handeling. Op de een één of andere manier komt het uiteindelijk wel binnen. Als verzorger moet je blijven contact maken, door communicatie, maar ook door je gezichtsuitdrukking of oogcontact.

7. Is er behoefte vanuit uw kant voor een tillift die de cliënt meer kan geruststellen?

Geruststellen is iets wat de verzorger moet doen. Iemand met weinig ervaring, is soms nog meer met de verplaatsing bezig en maakt daardoor weinig tot geen contact met de bewoner, maar al doende leert men.

8. Bijv. mimiek aflezen en seintje geven als er iets is (facial recognition), oogcontact met verzorger via beeldscherm (360 graden camera) of beeldscherm die handelingen beschrijft, vertelt, animatie etc.?

Voor bewoners die cognitief goed zijn kan het helpen, maar de bewoners waar ik mee werk snappen ook een schermpje niet.

Je leert gezichtsuitdrukkingen vanzelf te herkennen, doordat je bewoners leert kennen, dus daar zijn geen extra hulpmiddelen bij nodig. Verder is houding ook heel belangrijk. Als je rustig en kalm blijft dan zijn de bewoners ook meer op hun gemak dan als je alles snel en gehaast doet. Bewoners reageren daar angstig op.

9. Waaraan herkent u dat een cliënt angst ervaart?

Dat herken je aan de ogen, bijvoorbeeld als ze naar links en naar rechts vliegen. Symptomen leer je herkennen naarmate je de bewoner beter leert kennen. Veel bewoners krijgen een meer gespannen houding, als ze angstig zijn. Op dat moment moet je als verzorger je actie aanpassen, bijvoorbeeld door een geruststellende hand op schouders te leggen, of de handeling langzamer uit te voeren. Het is de truc om een balans te vinden in snelheid, want langzamer werken betekent ook dat de bewoner langer in de lucht hangt.

10. Hoe verloopt het transport proces (houding patient ten opzichte van verzorger)?

Belangrijk is om op te letten of de bewoner op z’n gemak is. Ondanks je wel moet uitleggen wat je aan het doen bent moet je niet teveel informatie in één keer geven, want daarvan kan de bewoner in de war raken. Ook moet je er op letten dat de poten niet ergens tegen aanstoten, want dan begint de bewoner te wiebelen en is het nog veel ongemakkelijker voor de persoon.

11. Heeft u moeite met het rijden met de tillift?

Eentje rijdt lastig (Wendy), want de poten zijn niet elektrisch en hij rolt daardoor lastig. De ander rijdt beter maar die is vaak bezet. Het is niet haalbaar om maar één lift te gebruiken.

12. Gebrekkig zicht?

Valt mee dat bewoner in de weg hangt, je aandacht focus toch vooral op de bewoner om te zorgen dat hij/zij op zijn/haar gemak is.

13. Wat zou u ervan vinden als de tillift ondersteunt wordt met camera’s voor het navigeren? (bij transport)

Camera’s zouden kunnen helpen, vooral rond het bed. De bewoner moet dan gedraaid worden, om parallel aan het bed te hangen, maar tegelijkertijd moet je opletten dat de poten niet ergens tegenaan aanstoten, om en rond het bed. Een camera zou meer zicht daarop kunnen bieden.

14. Wat zou u ervan vinden als de tillift een motor heeft/beter te besturen/duwen valt?

Duwen is lastig zeker met vervelende vloeren, dus een actuator zou handig zijn. Soms is net of je drie handen nodig heb, omdat je zoveel dingen tegelijk moet doen dus als de tillift dat automatisch zou kunnen zou dat ook helpen.

15. Zou u het handig vinden als de tillift u bepaalde informatie kan geven? Als ja, wat voor informatie? Bijv. gewicht kunnen wegen...

Wegen gebeurt eens per maand. De meeste bewoners wegen tussen 60 en 80 kilo en de lift kan 130 kilo aan. Wegen gebeurt door met een rolstoel op de weegschaal te rijden. De lift hoeft niet de bewoner ook nog eens te wegen, want dat gebeurt al.

16. Wat zijn voor u de voordelen van de huidige tillift?

Het belangrijkste voordeel is het verplaatsen van de patiënt. Maar het blijft wel belangrijk dat de bewoner op z’n gemak is, want het blijft een enge actie voor hem/haar.

17. Helpt het ook om de patiënt af te lijden met een voorwerp of verhaal?

Een verhaal houden helpt niet, want dat volgen ze toch niet, maar het kan helpen de patiënten af te leiden met behulp van attributen, bijvoorbeeld een knuffel.

18. Wat kan er volgens u nog meer verbeterd worden aan de huidige tillift?

Voornamelijk de mechanica, bijvoorbeeld dat voortbewegen en de hoogte veranderen wel tegelijk mogelijk is en draaien elektrisch mogelijk maken kan ook handig zijn. Het uiterlijk hoeft niet per se aangepast te worden, want het engste is vooral..

Results of interviews

Interview 1:

Interview 2:

Interview 3:

- Gebruik tillift blijft lastig, in verzorgingstehuizen vaak wel drempels aanwezig en dan is het lastig de tillift daaroverheen te krijgen

- Zicht tijdens het rijden met de tillift vaak gebrekkig, zit paal in de weg, nu sta je altijd schuin van de tillift zodat je genoeg ziet --> mogelijke oplossing: Camera's aan tillift maken en beeldscherm bij verzorger plaatsen zodat er voldoende zicht tijdens het rijden kan worden gecreërd.

- Matten van tillift kunnen snijden in benen van patiënten

- 'Belijnen' moeten in de rugkant van de matten worden aangebracht voor extra stabiliteit, maar wanneer patiënt gaat zitten, moeten ze weer weg, zit namelijk niet fijn in de rug.

- 'Belijnen' raken vaak kwijt, worden maar ergens neergelegd wanneer tilproces voorbij is --> kan misschien worden opgelost door magneetjes erin aan te brengen, zodat ze rechtstreeks aan de tillift kunnen worden gehangen na gebruik

- Als de patiënt angstig is wordt er veel uitleg gegeven over de handelingen die er verricht worden en vraagt waar het probleem van hun angstige reactie ligt.

- Per patiënt afhankelijk of ze sociale interactie tijdens het tilproces belangrijk vinden en of er behoefte is naar meer interactiemogelijkheden zoals een beeldscherm etc.

- Plafondliften zouden fijner zijn (kleiner en makkelijker qua vervoer), maar niet praktisch in bestaande verzorgingshuizen, want dan moet er overal een railing worden aangebracht

- Accu snel leeg van tillift, accu is ook zwaar

Interview 4:

- Sociale interactie tussen patiënt en verzorger blijft cruciaal onderdeel. Er wordt vaak oogcontact gemaakt tussen beiden en er wordt gepraat tijdens het proces.

Als een patiënt nog niet of niet goed bekend is met de tillift worden genomen handelingen uitgelegd en wanneer patiënt angstig is wordt er extra gecommuniceerd en zorgt de verzorger voor goed oogcontact en blijft hij in het zicht van de patiënt.

Als een patiënt al bekend is met de tillift vindt er minder interactie tussen verzorgen en patiënt plaats, wordt dan over andere onderwerpen gesproken dan over het tilproces.

Sommige patiënten voeren bepaalde onderdelen van het tilproces zelfs zelf uit, bedienen bijvoorbeeld zelf de knoppen voor omhoog en omlaag --> deze zelfstandigheid (en meer) zou bij jongeren die gebruik moeten maken van de passieve tillift bijvoorbeeld een goede uitkomst kunnen zijn, zij zouden het fijner vinden acties zelf te kunnen ondernemen.

- Passieve tillift: Er zijn verschillende maten matten per postuur, wel kan dezelfde tillift alle soorten matten aan (t/m 150 kg ongeveer, daarna een specialere tillift nodig)

Interview 5:

Survey

Design enquete

Verbanden:

- Willen mensen (bij interactie van een verpleegster) liever aangeraakt worden, of aangekeken, of aangesproken, of hebben ze geen behoefte aan interactie, of is de aanwezigheid van een verpleger al genoeg?

Dus de vragen samenvoegen in een categorie van interactie en alleen dit vergelijken in een overzicht van welke interactie het meeste wordt gekozen

- Leeftijdsgroep met voorkeuren van aanpak vergelijken

Dus nieuwe categorieën maken van de leeftijden, en categorieën maken van manier van interactie. En deze twee nieuwe variabelen met elkaar vergelijken

- Voorkeuren van interactie onder verplegers bekijken

- Mate van bekendheid met til-lift vergelijken met voorkeur voor interactie

- Mate van bekendheid met technologie vergelijken met voorkeur voor interactie

Opzet voor de enquête

1. Consent

Anders is de enquête meteen afgelopen

Uw deelname is volledig vrijwillig. U kunt weigeren om deel te nemen zonder hiervoor een reden op te geven en u kunt uw deelname stoppen tijdens elk moment van de enquête. Als u vragen heeft kunt u ten alle tijden contact opnemen met de onderzoekers. Dit onderzoek is in lijn met de ethische code van het NIP (Nederlands Instituut voor Psychologen). U neemt deze enquête volledig anoniem af.

2. Leeftijd

3. Patiënt/ verpleegster/ andere rol

4. Standaard vragen over karakter die je altijd stelt voor geografische kennis etc.

5. Gezondheidsproblemen

6. Ervaring met til-lift in de zorg?

Allemaal categorie vragen

7. Categorie vragen over interactie soorten

8. E-mailadres achter laten als ze resultaten willen zien (alleen als dit moet van de officiële manier, maar volgens mij wel)

Results of survey

Results:

Collaboration

Planning

Short version planning

• Gathering information (week 1-3)

1) Interviews (week 2-4)

Making interview (week 2) (1h)

Conducting interviews (week 3-4) (10h)

Processing results interviews and conclusion (week 4) (4h)

2) Surveys (week 2-4)

Making survey (week2-3) ( https://docs.google.com/forms/d/e/1FAIpQLScinjbrL8rMoxs1CQOP0JCgIO3u_tavH2K1LGRcKIa9q_bFVA/viewform )

Conducting survey (week 3) (8h)

Processing results survey and conclusion (week 4) (4h)

3) Literature research (week 2-4)

State-of the-art (9h)

Human-Robot interaction (9h)

Specific (...h)

4) 1st design (week 4-5)

Design/sketch (perhaps 3D-model) (week 5-6) (4h)

Description (week 5) (10h)

5) Potentially prototype (week 5)

Reading in(4h)

Programming (7h)

6) Feedback (autorative) (week 4-6) (6h)

7) Potentially testing prototype (week 6) (10h)

8) Final design (week 7) (5h)

9) Wiki

Week 2-6 (Every member 1 hour per week for adding and restoring information etc)

Week 7 (each member 2 hours)

Extensive version planning

Week 2:

- Making of interviews: JE (1h, come up with questions), N (1h, come up with questions)

- Conducting interviews: JE (2h), JO(2h), N(2h) (digitalize answers)

- Making and preparing presentatie: JO (2h), N(2h) (making power point)

- Literature research (state-of-the art): JA (3h) (list of articles and start of working out articles)

- Making of survey: M( 2h)

- Making of planning maken: JE, JO, JA, N (4h)

-Meeting: (3h)

Week 3:

- Literature study (state-of-the art): JA (6h) (summary)

- Literature study (Human-Robot interaction) JE(3h), JO (3h), N(3h), M(3h) (list of articles + summary)

- Conducting survey: EVERYBODY (8h)

- Conducting interviews: JE (2h), JO(2h), N(2h) (digitalize answers)

- Meeting: dividing literature study, processing feedback,

Week 4:

- Processing survey: M(4h)), JA(4h)

- Processing interviews: JO, N, JE (12h)

- Meeting: making 1st design EVERYBODY (Thursday 20h)

- Literature study (specific): JA(5h), JE(5h)

Week 5a:

- Meeting: Working out design EVERYBODY (20h)

- Preparing prototype, searching information etc: JE, JO (8h) (asking for help)

- Making prototype: JE, JO (8h)

- Research plan:N, M en JA (12h)

- Design/sketch: N, M en JA (12h)

Week 5b:

- Meeting: work out design EVERYBODY (20h)

- Preparing 3D-program, look up information etc: JE, JO (8h) (asking for help)

- Making 3D-model: JE, JO (8h)

- Design/sketch: N, M en JA (12h) (Visio or SketchUp)

- Feedback: N, M en JA (12h)

Week 6a:

- Testing prototype: EVERYBODY (10h)

- Meeting: EVERYBODY (20h)

- Buffer

Week 6b:

- Feedback: N, M en JA (12h) processsing

- Meeting: EVERYBODY (20h)

- Buffer

Week 2-6: Per week 5 uur aan wiki besteden (1uur p.p)

Week 7:

- ‘Eindredactie’ fixing Wiki: N, JA (8h)

- Meeting: Discussing final design, adapting design/sketch, adapting 3D-model EVERYBODY (20h)

- Conclusion/ in summary A4: N, JO (8h)

- Making Presentation

Meetings

Meeting week 1

Deadlines:

Info (Jochem, Jesse, Jasmijn): Donderdag 14:00 Presentatie Marissa: Vrijdag 12:00 Presentatie Jesse: Zondag

Eerste presentatie: Marissa en Jesse

Iedereen: literatuur onderzoek

Probleemstelling  : Nicky oude mensen, vergrijzing, op langere termijn meer mensen in de zorg nodig dienstverleners in de zorg hebben zware lasten doelgroepen -> verwijzing naar users leuke getallen (hoeveel verzorgers zijn er? Hoe veel hulp is er nodig? Hoe concreet zijn de problemen?) en bronnen noemen nieuwe plan & doel is een robot die meer focust op de interactie door middel van gezichts/emotie herkenning

Onderwerp/ keuze : Nicky mogelijke oplossingen nieuwe plan & doel is een robot die meer focust op de interactie door middel van gezichts/emotie herkenning

Use cases  : Jasmijn primare, secondaire, tertaire users use probleem: mensen die een beroerte hebben gehad zijn moeilijk om gezichten van af te lezen, of mensen die blind zijn kunnen geen oogcontact hebben. Hoe kijken mensen tegen een robot aan? Willen mensen automatisch benaderd worden? Of willen ze eerst toestemming geven?

Objectives  : Jochem · Objective: Describe the specific objectives for the project[1], which should be clear, measurable, realistic and achievable within the duration of the project. Objectives should be consistent with the expected exploitation and impact of the project (see section 2). hoofddoel wat hebben mensen nodig om op hun gemak te voelen? -> interviews herkenning van emoties om mensen op hun gemak te stellen optimale design specifications van een tilrobot/ mechanisme patiënten behoeftes en behoeften van verzorger, en hoe ga je dit implementeren in de robot?

Aanpak  : Jesse interview experiment- webcam en software iets met de robot? planning komt nog, met milestones etc.

Conclusie : Nicky herhaling/ terugkoppeling van probleemstelling: toekomstperspectief

Meeting week 2.1

13-9 Meeting 2

Feedback na de presentatie: De mannen zagen de link niet zo goed tussen robots en gezichtsherkenning. ze wisten niet of facial recognition de interactie echt verbeterd. ze zagen het nut van een til-robot niet zo goed, is dit wel de beste manier? “bed die veranderdt in een stoel” We moeten dingen kwantificeren, meer getallen en bronnen (meer statistieken) Is er vraag naar? Hoe weet je welke interactie wel/ niet goed is.

Updates: Jesse heeft met een verzorgster gepraat, kwamen opvallende dingen uit. Dit zal nog verwerkt worden naar een kwantitatief report. Let op! Altijd als je iemand interviewt moet je een informed consent form laten invullen (staat in de drive)

Nicky heeft met haar moeder gepraat, die twijfelde of de tilrobot wel een goed mechanisme was omdat het gevaarlijk kan zijn. Hoe speelt de robot in op verwondingen?

Het plan: we gaan ons richten op het optimaliseren/ automatiseren van een bestaande passieve tillift. Hierbij willen we een aspect van interactie toevoegen. De precieze interactie moeten we later nog verder uitzoeken, maar een van de dingen waar we gewoon zeker mee aan de slag kunnen is een webcam en eventuele gezichtserkenning software. En een apart scherm waarop de verzorger het in de gaten kunnen houden. Ook nog iets met de afleiding van de patiënt. Aspecten voor verbetering: de verzorger hoeft er niet de hele tijd bij te staan de geruststelling van de patient kan/ moet beter, hoe kan dit? Gezichtsherkenning? Hoe kan het begin/ einde van het tillen beter? Dat de persoon niet de hele tijd heen en weer hoeft te sjorren. Let op! Deze aspecten moeten uit ons onderzoek blijken

Design/ concept: We willen naar een verzorgingstehuis waarbij we zelf opgetild worden door een tillift, en hierbij kunnen we dan onze eigen interactie toepassen. Dit is ter illustratie tijdens onze eindpresentatie

Aanpak: we beginnen met enquetes (quantitatief onderzoek) 1 a 2 interviews over welke aspecten van interactie iets zouden kunnen toevoegen (qualitatief onderzoek) Tegelijkertijd moet er uitgebreid literatuur onderzoek gedaan worden, over de bestaande tillift, wat is goede geautomatiseerde zorg? En iets over de interactie. Wanneer enquetes en interviews zijn gedaan kunnen de statiestieken geanalyseerd worden (mooie cijfers en grafiekjes in eventueel spss) En dan?

Wat we moeten uitzoeken: de goede interactie die we kunnen toepassen hoe wil een persoon behandeld worden, en wat wil de verzorger? Hoe kunnen we de tillift verbeteren zodat de persoon niet helemaal heen en weer hoeft te schuiven? Dat er niet gesjord hoeft te worden!

Planning: Jesse: Voor zaterdag: vragenlijst maken en interview houden Nicky: Voor zaterdag: helpen met de vragenlijst en ook interview houden Vergeet niet de informed consent form Jasmijn: Literatuur onderzoek + artikel over stat-of-the art Jochem: Planning maken, dit wordt donderdag nog besproken: ook in de planning wie wat doet, milestones, deadlines etc Marissa: Voor zaterdag: Vragen voor en enquêtes opstellen en alvast opzet in spss voor de mogelijke verbanden Bellen naar Noldes voor gezichtssoftware

En er moet nog gepresenteerd worden

Meeting week 2.2

15-09-2016 Meeting 2.2

Planning maken: Milestones:

• Informatievergaren (week 1-3)

1) Interviews houden (week 2-4) Interview maken (week 2) (1uur) Afnemen (week 3) (8 uur) Verwerken en conclusie (week 4) (4 uur)

2) Enquêtes afnemen (week 2-4) Enquêtes maken (week2-3) ( Afnemen (week 3) (8uur) Verwerken en conclusie (week 4) (4uur)

3) Literatuuronderzoek (week 2-4) State-of the-art (9uur) Human-Robot interaction (9 uur) Specifiek (...uur)

4) 1e design maken (week 4-5) Tekening (optioneel 3D model) (week 5-6) (4uur) Beschrijving (week 5) (10 uur)

5) Eventueel prototype (week 5) Inlezen (3 à 4 uur) Programmeren (7 uur)

6) Feedback (autoritair) (week 4-6) (6uur)

7) Eventueel prototype testen (week 6) (10 uur) 8) Final design (week 7) (5 uur)

9) Wiki Week 2-6 (per persoon 1 uur per week voor aanvullen, in orde brengen etc) Week 7 (per persoon 2 uur)

Week 2:

- Intervieuws maken: JE (1uur, vragen verzinnen), N (1uur, vragen verzinnen)

- Interviews afnemen: JE (2uur), JO(2uur), N(2uur) (antwoorden op vragen digitaliseren)

- Presentatie maken en voorbereiden: JO (2uur), N(2uur) (pp maken)

- Literatuuronderzoek (state-of-the art): JA (3uur) (lijst met gevonden artikelen en al beginnen aan uitwerken etc.)

- Enquêtes maken: M( 2uur)

- Planning maken: JE, JO, JA, N (4uur)

-Meeting: (3uur)

Week 3:

- Literatuuronderzoek (state-of-the art): JA (6uur) (samenvatting)

- Literatuuronderzoek (Human-Robot interaction) JE(3 uur), JO (3uur), N(3uur), M(3uur) (ljst met gevonden artikelen + sam)

- Enquêtes afnemen: iedereen (8 uur)

- Interviews afnemen: JE (2uur), JO(2uur), N(2uur) (antwoorden op vragen digitaliseren)

- Meeting: literatuurverdelen, feedback verwerken,

Week 4:

- Enquêtes verwerken: M( 4 uur), JA(4 uur)

- Interviews verwerken: JO, N, JE (12uur)

- Meeting: 1e design maken IEDEREEN (donderdag 20uur)

- Literatuuronderzoek (specifiek): JA(5uur), JE(5uur)

Week 5a:

- Meeting:design uitwerken IEDEREEN (20uur)

- Voorbereiden prototype, info opzoeken etc: JE, JO (8uur) (hulp vragen)

- Prototype maken: JE, JO (8uur)

- Onderzoeksplan:N, M en JA (4uur)

- Tekening: N, M en JA (4uur)

Week 5b:

- Meeting:design uitwerken IEDEREEN (20uur)

- Voorbereiden 3D-programma, info opzoeken etc: JE, JO (8uur) (hulp vragen)

- 3D-model maken: JE, JO (8uur)

- Tekening: N, M en JA (4uur) (Visio of SketchUp)

- Feedback: N, M en JA (4uur)

Week 6a:

- Prototype testen: IEDEREEN (10uur)

- Meeting: IEDEREEN (20uur)

- Buffer

Week 6b:

- Feedback: N, M en JA (4uur) verwerken

- Meeting: IEDEREEN (20uur)

- Buffer:

Week 2-6: Per week 5 uur aan wiki besteden (1uur p.p)

Week 7:

- ‘Eindredactie’ Wiki in orde maken: N, JA (8uur)

- Meeting: Final Design bespreken, tekening aanpassen, 3D-model aanpassen IEDEREEN (20uur)

- Conclusie/ samenvattend A4: N, JO (4uur)

- Presentatie maken

Presentatie 19-09-2016: N en JO

Samenvattend waarom deze tillift verbeteren etc...minder mensen in de zorg etc…

Nu: Eng voor patiënten...internet opzoeken main issues huidige lift

intro: onderwerp klein beetje aangepast, specifieker, huidige liftmodel automatiseren en interactie verbeteren → blijkt uit interviews en enquêtes en literatuuronderzoek zoals straks blijkt uit planning

Geinspireerd door design cyclus (Design cyclus: scope(2-3), analyse(4), design(4-5), validate(6) and deliver(7-8)) → planning op gebasseerd → zie hier: JO:week 2 etc

Per week scope, analyse etc erbij noemen Deliverables, einddoelen Eindzin

N: inleiding, 4, 6a,b JO: 2-3, 5a,b, 7, 8 + afronding, delivirables: presentatie, (poster)

To do list t/m eind week 2:

JO: presentatie, interview afnemen

JA: literatuuronderzoek

JE: interview afnemen

M: enquête afmaken

N: presentatie, eventueel interview

Meeting week 3.1

19-09-2016 Meeting 3.1

Feedback presentatie:

- Hypotheses opstellen

- Explicieter maken/concreet maken

- Kijk naar hoe ze t in andere landen doen: verschillende apparaten in gebruik

- Twee questionnaires? Wel/niet in aanraking met de tillift

- Hypotheses feedback: bijv. was stem nou zo belangrijk?

- Op wat voor manier interpreteer je het 3d model?

- Ga veel gebruikers opzoeken?

Plan van aanpak deze week:

- Hypotheses maken

- Literatuuronderzoek

- Interviews en enquêtes concreet maken en afnemen

- Verzorgingstehuizen, ziekenhuizen en revalidatiecentra contacteren en bezoeken

Hypotheses:

Hoofdhypotheses:

• Verzorgers hebben behoefte aan ondersteuning door de tillift.

Verzorgers hebben behoefte aan ondersteuning met camera’s bij het navigeren van de tillift.

Verzorgers hebben behoefte aan een tillift die zelf kan navigeren en obstakels kan ontwijken.

De verzorger wil graag gewaarschuwd worden door de tillift als de patiënt angstig is.

PatiËnten stellen het op prijs als ze gerustgesteld worden door de tillift als ze angstig zijn.

Verzorgers hebben behoeft aan een tillift die informatie kan geven over het gewicht en de BMI van de patiënt

• Patiënten en verzorgers hechten waarde aan interactie tijdens het proces van liften

Patiënten hebben tijdens het werken met een tillift veel behoefte aan een bepaalde mate van interactie met de verzorger. (dus meer behoefte aan aanraking/ oogcontact/ spraak, of helemaal geen behoefte?) (enquête)

Tijdens de interactie tussen patiënt en verzorger is oogcontact belangrijker dan spraak voor een aangename interactie. (enquête)

Tijdens de interactie tussen patiënt en verzorger is oogcontact belangrijker dan fysiek contact voor een aangename interactie. (enquête)

Patiënten vinden het niet erg als de verzorger tijdens een deel van de handeling met tillift afwezig is.

• Het vertrouwen van patiënten in de moderne tillift zorgt voor minder behoefte aan ondersteuning van de verzorger

Het vertrouwen hangt af van het design van het apparaat

De mate van bekendheid met moderne technologie zorgt voor minder behoefte aan interactie tussen verzorger en patiënt. (enquête)

De mate van bekendheid met een actieve of passieve tillift zorgt voor minder behoefte aan interactie tussen verzorger en patiënt. (enquête)

Meeting week 3.2

20-09-2016 Meeting 3.2

Vandaag gedaan:

Enquêtes geprint

Interviewvragen gecheckt en aangevuld

2 routes door Eindhoven gemaakt langs ziekenhuizen en verzorgingscentra

Langs ziekenhuizen en verzorgingscentra gegaan

Route 1: 'Noordelijke route'

Naam	Adres	E-mail	Telefoonnummer	Contactpersoon	Opmerking
Maxima Medisch Centrum	Ds.Th.Fliednerstraat 1	j.geerings@mmc.nl
Vitalis Peppelrode	Dominee Theodor Flitnerstraat 5	k.ebben@vitalisgroep.nl		Katja Ebben
Archipel Landrijt	Drosserstraat 1	landrijt@archipelzorggroep.nl	040-2158017	Joyce van de Eijnden (fysiotherapeut)
Vitalis Brunswijck	Generaal Bradleystraat 1	r.van.boerdonk@vitalisgroep.nl en j.mathijssen@vitalisgroep.nl		Roos van Boerdonk en Jacqueline Mathijssen
Catharina ziekenhuis	Michelangelolaan 2		040-2398412	Communicaitie	Of Zuid Zorg proberen te bereiken
Vitalis Kronehoef	Kloosterdreef 23	e.klyl@vitalisgroep.nl
Vitalis Residentie Petruspark	Monseigneur Swinkelsstraat 2	c.vaneldijk@vitalisgroep.nl

Route 2: ‘Zuidererlijke route’

Naam	Adres	E-mail	Telefoonnummer	Contactpersoon	Opmerking
Dommelhoef Archipel	Parklaan 97	demer.dommelhoef@archipel.zorggroep.nl	0657910838	Marie Louise || Aanstaande week terug van vakantie
Vitalis Vonderhof	Bernhardplaats 1	m.voorneld@vitalisgroep.n			Gemaild maar nog geen reactie
Passaat Archipel	Strijpsestraat 144	passaathofvanstrijp@archipelzorggroep.nl en mark.brouwer@archipelzorggroep.nl		Mark Brouwer (fysiotherapeut)	Algemeen e-mailadres voor de enquête, aanstaande week terug van vakantie
Vitalis Engelsbergen	Maria van Bourgondielaan 8				Geen echt verzorgingstehuis, meer een wooncomplex

Eventueel nog:

- Vitalis Wilgenhof Gasthuisstraat 1

- Archipel Ekelhof Sint Claralaan 38

- Vitalis Theresia Bredalaan 77

- Sint Annaklooster, Klooster Terhaghe Glorieuxlaan 38

- Vitalis Woonzorg Groep Herman Gorterlaan 300

- Vitalis Wisseheage Herman Gorterlaan 4

Work done so far

Week 2 presentatie 1 groep 1

Problem and subject/solution:

Our current society is facing the societal dilemma of ageing, given that the ratio of care takers and caregivers is out of balance and will be expanded even more in the future.

Considering the fact that technological advancements in health care are taking place, such as better treatment for diseases, also contributes to the increase of elderly people, because their lifespan is extended.

Due to this, there will be lack of care givers in the future and therefore it will almost be inevitable that robots are partially taking over tasks. These tasks can not be of great complexity of course, as robots are unable to think autonomous like humans. From this point of view, we have come up with a good use for robotics in which the relatively few human caregivers left in the future can focus on important and risky care tasks which should not be given in the hands of robots, like for instance the use of robots in operating theatres.

Our idea will be realized by improving the current patient hoist, which will transfer patients, who are not able to relocate themselves anymore, in hospitals and nursing homes by lifting them. The patients can be transferred between for instance a bed and a chair or to places like restrooms etc.

However, unlike already existing patient lifts, our improved patient hoist (I.P.H) can work partially autonomous and will be equipped with some kind of interaction device. Due to this, the new patient hoist is able to react to the patient and can adapt or stop it’s action whenever the patient expresses he is uncomfortable or whatever. The human-robot interaction will play an significant role in our design cycle.

This improved hoist is beneficial for all sorts of groups. The human care givers for example can benefit from it, because they do not have to lift patients themselves anymore which is better for their own health by preventing back pain from heavy lifting and they do not need to assist the transportation all the way anymore which is necessary with the current patient lifts so they can spare precious time and focus on their other care tasks. Another advantage is that more patients can be helped by human care givers when some parts of their tasks are taken over by robotics.

Objective

The main objective of the project is to improve the interaction between a patient and a care robot. To be more specific, it can be divided into three sub-objectives.

The first one is regarding facial expression recognition, which is closely connected to the recognition of certain emotions. We will try to find out what techniques are already used. Also we will go further into the principle of Eckman’s faces, where there are a few basic emotions. If there is not an already existing technology, a new one has to be given thought to. This is important in order to make the robot able to detect facial expressions. Once these expressions or emotions are detected by the care robot, it can react properly to let the patient feel more comfortable. This reaction can vary from a verbal response to a physical action, where the care robot adjusts its lifting mechanism accordingly.

Secondly, it is of great importance to know what the general needs of patients are to feel comfortable as well as the needs of the nurses, so they are able to deliver good and comfortable care. By interviewing these groups of people certain knowledge will be gained, which should also be taken into account by designing the robotic system.

Which leads to the third and final sub-objective, where the optimal design specifications are discussed. On the one hand this includes the mechanical aspect of a comfortable and safe lifting movement and on the other hand the specific look of the care robot; whether it should be more human like and risking that the ‘uncanny valley’ becomes an issue or designing it in a more abstract way.

Use cases

This subject is in many ways related to USE-aspects. First of all there are many different stakeholders and users. The primary users are ofcourse the patients and the nurses. The secondary users are the people who pay for the robot, in this case the hospital management and the government. Also the family members of the patients are secondary users The tertiary users are the maintenance people and cleaners of the hospital. Because they have to take care of the robot, or work around it. The preferences of all these users have to be taken into account. For instance, the patients want the robot to be comforting, while the nurses want it easy to be used. The hospital management wants the robot to be made as cheap as possible and the maintenance people prefer the important components easy to repair or replace. This can lead to conflicts since it can be difficult to take all these preferences into account at the same time. We mainly focus on the preferences of the primary users. The main question is how you let a robot assist them without affecting their dignity and making them uncomfortable. An important aspect is the interaction between the robot and the patient. Do the patients want to be approached by the robot first or do they want to ask the robot for help themselves? Another aspect is how the robot will understand if he’s hurting the patient or not. Maybe he can ask the patient or scan their faces to see if they are in pain. But in this case another question arises: What if the patient is not able to communicate in that way anymore. Maybe the patient had a stroke, which paralyzed a part of his face, and thus the robot cannot read the face anymore. The patient could also has lost the ability to speak clearly to communicate with the robot. These problems should all be taken into account.

Approach

By creating a clear approach, the list of objectives can be answered with back up of different sources. Each method contains a brief description of the task that will be performed.

Interviews One of the objectives is verifiying what kind of needs both patients and care takers have. This will be tested by interviewing a number of nursary homes and private individuals, thus assesing a varierty of problems that can occur, as different institutions can have different sets of problems.The results of these interviews will be taken into account when the design of our ‘’Lift Robot’’ is made.

List of nursary homes around Eindhoven ( https://www.zorgkaartnederland.nl/zorginstelling )

Experiments Furthermore, to test the recognition of emotions, as this is one of the key concepts that will make our ‘’Lift Robot’’ unique, we will conduct an experiment. This experiment makes use of a webcam and software, which is able to spot the micro-expressions of the face of an user, and validate in what state the user is currently. If the outcome of this experiment is postive, thus being a good method to recognize the emotions of the patient, we will use it in our ‘’Lift Robot’’. This makes it possible to tell if the patient is at ease or experiencing a form of discomfort, where the ‘’Lift Robot’’ will react upon.

Companies with software: -> http://emovu.com/e/ -> Software Marissa

Literature study As some of the information of our subject may already been researched, we will conduct a study in literature, by assesing databases on scientific research like the library of the TU/E and Focus. This will give us a better idea about current robots that can perform a similair task and get an idea of their imperfections.

Milestones In the upcoming week this approach will be extended with milestones, setting dates for each of our methods and dividing the tasks so that we will make optimal use of our time.

Conclusion: We think the I.P.H will be an advantage for all kind of groups. Although users can have diverse opinions about the use of robotics during the interaction with humans. Some fear there will be less human personal contact, others are more comfortable with the human-robot interaction, because it increases their independence on other humans and streamlines the care process.

Our believe is that using this system will make human caregivers be able to work more efficiently.

So our goal will be to satisfy as many stakeholders as possible, but the main focus will lie on the preferences of the primary users. Of course it should be comfortable for the users by improving the interaction between patient and ‘care robot’.

To do so we will look at current state of the art by a literature study to complete our design. We will also be taking into account the opinion of the users to make it as comfortable as possible by taking interviews and conducting a survey by the patients and care takers. We will also try to test the interaction equipment by experiments which will be chosen out of the results of the interviews and surveys.

Further, in the upcoming week this approach will be extended with milestones, setting dates for each of our methods and dividing the tasks so that we will make optimal use of our time. We strongly believe that our improved patient lift can be useful for human beings.

Literature search

Literature sites

Face Detection and Recogniton (theory) http://www.crcnetbase.com/isbn/9781482226577

Family relations http://ieeexplore.ieee.org/document/6981146/

Reliability facial recognition http://link.springer.com/article/10.1007/s11042-013-1568-8

Experimentation in humanitarian locations: UNHCR and biometric registration of Afghan refugees http://sdi.sagepub.com/content/46/2/144.full.pdf+html

Biometric solution for South Africa's refugees http://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0969476506705859

500,000 refugees are searching for missing family https://www.globalcitizen.org/en/content/ericsson-refugees-search-for-missing-family/

Without Help, Families Face Lonely Search for Europe’s Missing Refugee Children http://thewire.in/42383/without-help-families-face-lonely-search-for-europes-missing-refugee-children/

Facial recognition software spots family resemblance http://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0262407911630236

toepassing: Emotion/face recognition API’s http://nordicapis.com/20-emotion-recognition-apis-that-will-leave-you-impressed-and-concerned/ https://www.microsoft.com/cognitive-services/en-us/emotion-api