Meetings2016-1-groep2

Week 1

08-09-2016

Focus, objectives and approach discussed and documented. Divided the found literary papers between members for summarization. Discussed the option to simulation traffic with different algorithms and communication systems.

Division of tasks, milestones, deliverables and allocation of hours will be made on Monday 12-9-2016.

The following items will be added to the wiki:

• Summarization of papers
• Focus objectives and approach.

Division of tasks:

• Read and summarize the papers that have been divided: everyone
• PowerPoint: Rodger
• Build wiki with most current work: Jeroen

Week 2

13-9-2016

Online meeting op skype. Voor deze meeting zou iedereen een paper uitzoeken, hieruit zouden we de beste uitzoeken om volledig uit te pluizen. Dit plan is tijdens te meeting veranderd omdat we in plaats daarvan een andere aanpak van het project gingen verzinnen. Dit bleek erg moeilijk dus hebben afgesproken om meneer Borghuis donderdag te bezoeken. Tevens is er een mail naar meneer Molengraft verstuurd.

15-9-2016

De afspraak met meneer Borghuis bleek ons erg te hebben geholpen. Uit het gesprek werd duidelijk waarom ons oorspronkelijke plan niet goed was, zie de introductie van de Wiki. Toen we bij elkaar zijn gaan zitten kwamen we met het idee om bestaande verkeerslichten in kruispunten te verbeteren. Milestones en deliverables zijn bedacht en er is een planning gemaakt voor maandag.

Planning voor maandag:

• Presentatie maken/voorbereiden/geven: Lisanne
• Literatuurstudie: kruispunten nu: Rodger
• Frontend simulatie(visualisatie)+ literatuurstudie sensors en communicatie van autonome auto's nu. Sjoerd
• Focus, objectves aanpassen, planning maken, milestones/deliverables/whowilldowhat/uren budget, wiki bijhouden: Jeroen
• Communicatiesystemen in kruispunten nu: Johan.

Week 3

22-09-2016

Notulen 22-9-2016 Te bespreken zaken:

• Layout kruispunt;
  • Layout;
  • Algoritme.
• USE-aspecten;
• Sensoren in auto’s: wat weet het kruispunt?
• Algoritme/sim.

Definitie van het te gebruiken kruispunt: Het wordt een kruispunt met 2 invoegstroken: eentje voor links en rechtdoor en de ander voor rechtsaf. Geen twee rechtdoor want dit voegt niets toe aangezien de twee rechtdoor stroken toch parallel mogen.

Communicatie: Het is belangrijk dat er feedback is tussen de autonome auto’s want de informatieverzameling is al grotendeels gedefinieerd in de state-of-the-art.

USE aspect veiligheid: Latency verwaarlozen.

Taakverdeling:

Jeroen: Communicatiesystemen in de autonome auto’s verder researchen + wiki updaten.

• Deliverable: Samenvatting van het onderzoek voor de wiki. Daarbij vragen en opmerkingen voor de simulatie.

Lisanne: Wiki updaten + plan van aanpak voor USE-aspecten uitwerken.

• Plan van aanpak voor USE-aspecten.

Rodger: Wiki klaar maken van literatuur onderzoek. Maak transitie naar algoritme van communicatiesysteem.

• Wiki stukje;
• Uitwerking van transitie naar algoritme van communicatiesysteem (ook Wiki klaar).

Sjoerd: Visualisatie moet worden aangepast aan de beslissingen van de layout van de kruising van deze meeting.

• Simulatie code/demo tot nu toe;
• Stukje theorie in Wiki over hoe de code werkt en theorie over waarom we keuzes hebben gemaakt voor dit kruispunt (expliciet dat deze kruispunten vaak voorkomen in grote steden etc.)

Johan: Samenvatting van literatuuronderzoek af maken en aanleveren voor Wiki. + programmeren (instructies van Sjoerd).

• Stuk samenvatting van literatuuronderzoek voor Wiki.

Week 4

Notulen van de feedback

• • Er wordt geadviseerd om een lijst te maken met de opties die we hebben voor het algoritme en voor iedere optie de consequenties te bekijken voor de USE-aspecten.

• • Rechtvaardigheid: Als voetgangers en fietsers lang moeten wachten omdat dit de doorstroming van de auto's bevordert, kan dit als onrechtvaardig worden beschouwd voor voetgangers en fietsers en maakt de keuze om te lopen of te fietsen onaantrekkelijk.

• • Het ijken van stoplichten: dit gebeurt op dit moment handmatig (doorstroming vaststellen). Deze gegevens zullen grotendeels opgevangen kunnen worden door de informatie die gewonnen wordt door de communicatie tussen autonome auto's en kruispunten. Informatie over market-share kan nog uit handmatig ijken gehaald worden.

• • Groene golf idee --> autonome auto's kunnen hiermee een regulerende werking hebben op de snelheid. (Besloten dat dit niet is waar wij mee werken want dit vormt een heel nieuw project).

• • Vertrouwen in neurale netwerken is minder dan in expliciete algoritmes aangezien van de eerste niet volledig bekend is hoe de algoritmes zijn vormgegeven omdat dit gedaan wordt door een neuraal netwerk. Expliciete algoritmes daarentegen, weet men helemaal de werking van.

• • Marco Boon heeft onderzoek gedaan naar stoplicht informatie. --> contacteren om inzicht te krijgen in meer realistische gegeven omtrent de kruispunten. Tip van de docent: zoek realistische informatie! Doe niet zomaar iets.

• • Maak een duidelijke set van aannames en requirements!!! Doe niet zomaar iets, stel doelen op.

• • Veiligheidskwestie: kijk naar intruder models. Wat gaat er kapot en hoe vangen wij dat op? --> besloten dit met packet loss te doen.

• • Kies het tijdsvak waar wij op focusen. --> Dit zou al in de Wiki uitgelegd moeten staan: wij focusen op nabije toekomst.

Requirements, preferences en constraints:

• Requirements: collision detection, data over doorstroming van kruispunten (uit literatuur of uit Poisson verdeling).
• Preferences: Intruder model --> packet loss, platooning.
• Constraints: Maximale wachttijd van voetgangers en fietsers moet in acht genomen worden.

Dit lijstje moet komende week af gemaakt worden.

Punten van aandacht:

• Wat zijn de sensor capabilities van de auto's?
• Waarom doen wij niet aan packet injection? (moet verder uitgelegd worden, zie taakverdeling)
• Wat wordt er precies gecommuniceerd?
• Hoe weet het kuirspunt waar iedere auto is?
• Aanname: Iedere auto heeft dezelfde sensor capabilities. Radar of andere sensor maakt niet uit, gestandaardiseerde data wordt gecommuniceerd.

Deze vragen moeten aan het einde van de week beantwoord zijn.

Taakverdeling:

• (Expliciet maken van assumpties en bijbehorende motivatie) vanaf vrijdag
• RPC's (requirements, preferences, constraints) met motivaties maken voor het algoritme: Jeroen
• Mail naar Boon: Rodger
• Literatuur studie over huidige communicatiesystemen in bussen etc. (overgenomen van Johan): Lisanne
• Wikipedia planning aanpassen (inclusief Gant(?)-chart): Johan
• Uitleggen waarom we niet echte metingen nodig hebben, maar we wellicht ook Poisson kunnen gebruiken: Johan
• Architectuur van de code veranderen: Johan
• Collision detection programmeren: Johan
• Tekst schrijven over het ijken van de stoplichten: Jeroen
• Tekst schrijven over waarom we ervoor kiezen niet groene golf te simuleren: Sjoerd
• Waarom kiezen wij voor een expliciet algoritme en niet een neuraal netwerk (tekst schrijven): Lisanne
• Packet loss: waarom kiezen wij dit erbij te betrekken? Wat voor effect heeft het op algoritme (tekst schrijven): Sjoerd
• Check of het duidelijk in de Wiki staat dat het gaat om een nabije toekomst en niet om een verre toekomst qua autonome auto's: Lisanne
• Algoritme in pseudo-code af maken voor de menselijke chauffeurs en verkeerslussen: Rodger

Week 5

Notulen feedback

Wat voor invloed hebben autonome auto's nu op onze simulatie? Om een grotere invloed te krijgen zouden er een stuk moeten worden toegevoegd voor het kruispunt waar kan worden ingehaald en snelheden over een langere periode kan worden aangepast.

Er gaat een kostenfunctie geïmplementeerd worden met een maximale wachttijd factor als zelfgemaakt algoritme.

Schrikreacties van mensen gaat niet geimplementeerd worden, er gaat wel worden gekeken naar voorbeeld situaties (ambulances, USE-cases) hoe het kruispunten daarop reageert.

Wat wordt nu het resultaat van de simulatie? Welke grafieken etc. wordt met wat vergeleken?

Er gaat een voorgangers-algoritme nodig zijn om te kunnen vergelijken of ons algoritme beter is

USE-aspecten moeten duidelijker naar voren komen: voorkomen van bepaalde slechte voorbeeldsituaties in plaats van implementeren reacties.

Het communicatiesysteem moet exacter: signaal range, refreshtijd, locaties, hoeveel upgrades?

Afweging bij weinig voetgangers.

Takenlijst:

• Sjoerd
  • Implementeren verbeterde random generator
  • Uitleg van random implementatie
  • Werken aan simulate (aparte takenlijst)
• Jeroen
  • Uitleg over ijken en verkeersdata
  • Voorbeeld situaties die algoritme beïnvloeden
  • Uitleg maximale wachttijd voetgangers, ethiek
  • Notulen op wiki en wiki bijhouden
• Rodger
  • Vergelijkingsalgoritme
  • Boon mailen
  • Hypothese problemen autonome auto's huidige verkeerspunten
• Lisanne
  • Uitzoeken communicatie bij groene golf normale auto's
  • KAR afmaken
  • Report template maken

Meeting 06-10-2016

Te bespreken onderwerpen

• Communicatieprotocol wikistuk
• Mailcontact Marko Boon
• Speciale situaties

1. Emergency traffic en ambulances;
2. Voetgangers die door rood lopen;
3. Verkeersongelukken;
4. Speeding traffic;
5. Platooning;
6. Platoon braking;
7. Autonome auto’s die als buffer fungeren.

• Acceptabele max wachttijden
• Te zoeken in literatuur. AP Rots
• Algoritme
• Tussendoor bij elk afzonderlijk punt ter sprake gekomen.

Nieuwe taken bepalen en verdelen (incluis WVTTK-punten)

• Jeroen: Wiki: stuk schrijven over platooning/het fundamentele probleem van kruispunten, te weten de menselijke vertraging (WVTTK a.)
• Rodger: Wiki: vermelden van assumptie dat autonome auto’s zich aan de verkeersregels houden (WVTTK b.)
• Rodger: Wiki: vermelden van assumptie dat het verkeer zich gelijkmatig verdeeld.
• Rodger: Wiki: vermelden waarom het kruispunt uitgezoomd is (WVTTK c.)
• Lisanne: Meer USE-evaluatiepunten bedenken en tekstje over welke grafieken (WVTTK d.)
• Sjoerd: Platooning bugfixen
• Sjoerd: Werken aan simulatie (aparte takenlijst)
• Sjoerd: Wiki: uitleg waarom benadering van Gaussion distribution (Poisson) ipv gewoon random
• Jeroen: Lisanne’s stuk in de wiki zetten
• Rodger: Contact houden met Marko Boon, en zijn bijlagen uitpluizen
• Rodger: Hypothese problemen autonome auto’s huidige verkeerspunten
• Jeroen: Uitleg over ijken en verkeersdata
• Rodger: Acceptabele maximum wachttijden voetgangers en chauffeurs, literatuuronderzoek
• Jeroen: Uitleg van die maximale wachttijden en de achterliggende ethiek.
• Jeroen: Speciale situaties in wiki zetten en verder uitwerken.

WVTTK

• Wiki: effect van platooning/het fundamentele probleem van kruispunten = menselijke ‘vertraging’.
• Wiki: assumptie dat autonome auto’s zich in alle gevallen aan de verkeersregels houden.
• Wiki: waarom het kruispunt uitgezoomd is; opdat de resultaten van communicatie significanter zijn.
• We moeten daadwerkelijk iets afleveren, een rapport, dat onderbouwd wordt met data uit de simulatie. Grafieken die sense maken:

1. Gemiddelde verloren tijd vs hoeveelheid ouders. Meerdere trendlijnen waarbij elke lijn een percentage autonome ouders op het totaal is.
2. Delay vs CarCount. Trendlijnen zijn algoritmen.
3. Delay vs percentage autonoom. Trendlijnen zijn de algoritmen. CarCount is hier constant.

USE(-achtig):

1. Gemiddelde wachttijd voetgangers vs carcount. Trendlijnen zijn algoritmen.
2. Gemiddelde wachttijd voetgangers vs percentage autonoom. Trendlijnen zijn algoritmen.
3. Emissie vs carcount. Trendlijnen zijn de algoritmen.
4. Emissie vs percentage autonoom. Trendlijnen zijn algoritmen.

• USE-teksten voor de wiki:
  • Executie groene golf (lounge car). Geen acceleratieverschil
  • Meer USE-evaluatiepunten zijn nodig!
• Platooning is nog niet geïmplementeerd in de simulatie omdat het de delay beïnvloedt; het is nog wat buggy. De platoon valt na het kruispunt uiteen, dat moet nog gefixt worden.
• Poisson-benadering om verkeer te genereren, dmv Gaussion distribution.
• Aanname: het verkeer verdeelt zich gelijk over de drie mogelijke richtingen; allen hebben een kans van 1/3e.

Rots: Welke problemen hebben autonome auto’s ‘nu’? Geen communicatie, dus geen info in autonome auto.

Week 6

Meeting 11-10-2016

Feedback puntjes:

• Pseudocode van algoritme tot nu toe in de Wiki + sourcecode. Jeroen
  • Subtaak: Uitleg over code en kostfunctie. (na donderdag)

• Hoe gaan we meten & wat gaan we meten? Jeroen
  • Efficiëntie;
  • CO2: acceleratie en decelleratie integreren + constante factor;
  • Comfort: acceleratie en decelleratie integreren.

• Algoritme van Boon: converteren naar pseudocode (of een andere vorm zodat Sjoerd het kan implementeren). Rodger + Lisanne als back-up
  • Vehicle actuated control.

• Algoritme van Boon: wat als dit algoritme beter blijkt te zijn dan dat van ons bij 0% autonome auto’s. Lisanne
  • Dit maakt dan niet uit, want ons algoritme is bedoelt voor een situatie met autonome auto’s. Dus zolang ons algoritme beter is dan dat van Boon wanneer bij beide autonome auto’s in het spel zijn, is ons algoritme succesvol.

• Paper van Boon moet in de Wiki komen te staan. Jeroen

• Waardes van de kostfunctie uitleggen: waarom welke termen? Wat beïnvloedt wat? (taak na donderdag)
  • Tekst met uitleg hierover.

• Duidelijk opschrijven wat autonome auto’s doorgeven aan kruispunten en welke feedback ze krijgen. Jeroen
  • Tekst hierover.

• Kostfunctie: hebben autonome auto’s voorrang op reguliere auto’s? Lisanne
  • Onderzoek hiernaar;
  • Controleren of de kostfunctie ethisch correct is.

• Vertaalslag van simulatie naar gewone gebruiker. (taak na donderdag)
  • USE-aspecten!
  • Er moet een update komen over de USE-aspecten. Dit kan gedaan worden vanaf donderdag wanneer de uitleg van het geïmplementeerde algoritme af is en hier USE-aspecten aan gekoppeld kunnen worden.

• Vertaling van literatuuronderzoek naar resultaten en implementatie van algoritme.
  • Er moet een duidelijke koppeling komen tussen onze resultaten uit literatuuronderzoek naar onze keuzes voor het algoritme.
  • Dit moet duidelijk worden gemaakt in het verslag. Kan nu niet heel helder naar voren komen want de Wiki is nog niet gestructureerd genoeg.

Maximum waiting time:

Hier heeft Rodger onderzoek naar gedaan. In een paper is de volgende formule gevonden:

Satisfaction = perception – expectation

De expectation kan nu beïnvloed worden door bijvoorbeeld stoplichten met wachtcirkeltjes te implementeren. Dit onderzoek is puur om een gerichte en onderbouwde schatting te kunnen geven van de maximale wachttijd die fietsers en voetgangers accepteren, aangezien onze gok van 2 minuten niet veel onderbouwing heeft. Uiteindelijk wordt hieruit dus een getal opgeleverd dat kan worden ingevuld in de kostfunctie. Taak: een getal aanleveren onderbouwd met bovenstaande theorie. Rodger

Week 7

Groene golf Moet ook bij hoofdstuk Simulatie nog gezet worden.

Special situations Pedestrians crossing at red light -> Rood stuk moet worden omgeschreven Emergency traffic, ambulances -> Source moet erbij.

Comparisons algorithm Toevoegen aan verslag.

Re-running verschillende simulaties Packetloss - %A = 90% and 70%, at %PL = 100% and 80% Packetloss - %A = 0%, at %PL = %40 and %60. Gererunned during meeting.

Uitleg grafieken Nu: measurement duration is 1 minute + 1 minute settling time Simulatie: eerste 500 autos geskipt, dan het gemiddelde van 500 autos die daarna gebruikt.

Dit is het punt waarop Rodger de hele presentatie tot zo ver deed Verbeter punten direct in slides aangepast. Belangrijkste probleem: Structuur Plaatjes and gifs in presentatie

Green Wave Communication Verplaatsen van algorithm naar USE aspects.

Zondag: Skype meeting voor presentatie Tijd nog niet afgesproken

Taak verdeling - Literatuur stukjes afmaken - Paniek alom. - Algorithme en Simulatie hoofdstuk afmaken: Lisanne - - Groene golf by Simulatie hoofdstuk - - Comparisons algorithm toevoegen aan verslag - - Uitleg grafieken -> fixen - Resultaten verwerken: Jeroen - GIFs en Afbeeldingen voor presentatie: Jeroen - Unit Test afkmaken: Sjoerd