Interview

Op 16 december 2015 is er een interview afgenomen bij Lotte de Koning, teamleider van Tech United. Het interview verliep als volgt.

---

Korte inleiding van Noud over het vak dat we volgen, het doel van ons project en de USE aspecten ervan.

Lotte vertelt ons dat er twee jaar geleden iemand is geweest die als Bachelor Eind Project gewerkt heeft aan het maken van een Automatic Referee, en dat de software hiervan nog beschikbaar is. Deze software kan uitballen detecteren met behulp van de TopCam.

Vervolgens zijn de vragen gesteld

Zou je ons wat over jezelf willen vertellen, hoe oud je bent, wat je studeert en hoever je bent in je studie?
Ik ben 25, inmiddels, ik studeer werktuigbouwkunde en ben bezig met mijn master. Dit is eigenlijk de algemene master van werktuigbouwkunde, maar dan in de richting van Control Systems Technology, daar ben ik nu een half jaartje mee bezig, ik ben in april begonnen. Ik zit in de kant van Robotica en daar ga ik ook in afstuderen volgend jaar.

Wat is/zijn jouw taak/taken bij Tech United?
Bij ons team ben ik teamleider, zoals ze dat noemen. Mijn voornamelijke taak is planning, dus ik maak een realistische haalbare planning met maandelijkse doelstellingen. Verder ben ik het gezicht naar buiten toe, naar de media, dit is vooral rondom toernooien erg veel. Verder nog meer kleine dingen die geregeld moeten worden bij een toernooi. Ook geef ik presentaties en treed ik naar buiten bij bedrijven.

Het echte programmeren is dus niet jouw taak?
Nee, dat is niet mijn hoofdtaak. Ik vind het juist leuk om zo’n project te leiden en ervoor te zorgen dat iedereen op het juiste pad blijft. Mensen hebben snel de neiging om andere leuke dingen te doen maar we hebben uiteindelijk maar één doel, en dat is het WK winnen, elk jaar. Vaak richting het toernooi kom ik er wel aan toe om iets te programmeren, maar dit blijft bij kleine dingen.

Wat is jouw mening over een robotische scheidsrechter in het voetbal, over het algemeen, dus ook bij menselijk voetbal?
Het is wel grappig, want bij de RoboCup Federatie hebben we ieder jaar wat workshops, en we zijn afgelopen maand naar Portugal geweest, een paar dagen, en dan discussiëren we ook over nieuwe regels, omdat er ieder jaar regels veranderen binnen de RoboCup. Daar hebben we het dan ook over de groei van de League, dus moet de scheidsrechter dan niet een keer vervangen worden door een automatische scheidsrechter. Dan zijn de meningen verdeeld, en ik denk dat zoiets als wat Gerald toen gemaakt heeft, waar jullie nu ook mee bezig zijn, dat die bal uit is dat kan natuurlijk allemaal door een automatische scheidsrechter gedaan worden. Ik vind ook dat, zeker in het robotvoetbal, dat het hele spel autonoom moet proberen te maken, dat zou mooi zijn. Dit kan het spel misschien versnellen, en dit kan misschien bij het mensenvoetbal ook wel. De beslissing maken op interpretatie, dus overtredingen, is heel erg moeilijk, zelfs bij robotvoetbal. Maar als je zoiets zou kunnen realiseren, dan ben je al heel ver. Je hebt dan al zo veel ontwikkelingen gemaakt die ook bij allerlei andere toepassingen gebruikt kunnen worden, zoals bij de zorgrobotica.

Zie jij er toekomst in dat een robotische scheidsrechter werkelijk een menselijke scheidsrechter zou kunnen gaan vervangen?
Nou, zeker niet op korte termijn, en ik persoonlijk vraag ik me wel eens af of we dat moeten willen. Dat een robot dingen kan interpreteren of moeten we robots ontwikkelen die in dienst werken van een mens, dus die echt dingen uitvoeren, wat wij willen, in plaats van dat ze zelf ergens iets van vinden of ergens een interpretatie aan kunnen geven.

Wat zouden redenen kunnen zijn om een robotscheidsrechter in te voeren in de RoboCup?
Ik ben zelf soms scheidsrechter, en anders sta ik langs de kant en ben ik als teamleider de enige die iets mag zeggen tegen de scheids wanneer je team niet eens is met een beslissing. Soms kunnen bij teams, zeker tijdens spannende wedstrijden, de gemoederen hoog op lopen en kunnen teams tegen de scheidsrechter gaan schreeuwen. Dit vertraagt gewoon het spel, of een scheidsrechter wordt er door beïnvloed. Dit is bij een robotscheidsrechter niet het geval, dus dat is een groot voordeel. Als er een onzekere scheidsrechter is, en één team probeert de scheidsrechter te beïnvloeden en dat lukt, is dat natuurlijk niet eerlijk. Ook haalt een robotscheidsrechter veel traagheid uit het spel, omdat deze niet hoeft te overleggen met de mede scheids, dat haal je er ook allemaal uit.

Op welke manier wordt de huidige arbitrage geregeld in het robotvoetbal?
We hebben nu twee scheidsrechters langs het veld staan, één hoofdscheidsrechter en een assistent scheidsrechter, en we hebben een refbox scheidsrechter, die achter een computer zit en de commando’s doorgeeft aan de robots. De hoofdscheidsrechter heeft het hoofdoordeel, de assistentscheidsrechter is er alleen om te waarnemen wat de hoofdscheidsrechter niet ziet.

Van meneer van de Molengraft hadden we vernomen dat Pushing een probleem was, zijn er nog meer overtredingen?
Ten eerste zijn de uitballen enzo, en duwen is een overtreding. Dus als onze robot de bal heeft, en er komt een andere robot die duwt van achter is dat een overtreding. Hetzelfde geldt voor wanneer twee robots allebei bij de bal zitten, maar één robot duwt zo hard dat deze de andere robot wegduwt, de goal in, of in een verboden gebied. Daarnaast moet de bal natuurlijk rollen, als een robot dribbelt met de bal, de bal mag niet langer dan één seconde onnatuurlijk draaien.

Is dat een nieuwe regel? Op filmpjes is namelijk vaak te zien dat dit toch gebeurt.
Nee, dit is helemaal geen nieuwe regel, maar heel veel teams kunnen het gewoon niet. Als ik als scheidsrechter zie dat allebei de teams het niet kunnen laat ik het gewoon gaan zodat ze wel een beetje kunnen oefenen.

Aan welke eisen zou, volgens jou, een robotscheidsrechter moeten voldoen?
Als het volledig autonoom is, moet hij in staat zijn om alle soorten overtredingen te detecteren, zien wie de bal het laatst raakte voordat de bal uit ging en wie verantwoordelijk is voor de overtreding. Wat bij het echte voetbal ook is, is dat er aan de andere zijde van het veld een opstootje kan ontstaan, terwijl de drone aan de andere kant van het veld is, hier heb je misschien wel de TopCam voor. Dit is zelfs voor een menselijke scheidsrechter lastig, vandaar dat er ook zoveel assistent scheidsrechters zijn.

In welke vorm zou je een robotscheidsrechter willen zien?
Ik heb hier nog niet zo veel over na gedacht, maar ik denk dat een TopCam een goede optie is, omdat je een goed overzicht hebt over het hele veld. Wij hebben zelf wel eens zitten brainstormen over een robot die het hele veld ziet, zoals een drone, die deze informatie dan ook door kan geven aan de robots in het veld. Een drone is wel een goede optie, een drone is ook snel. Ik denk dat jullie daarmee wel op de goede weg zitten, en wie weet wat er allemaal nog voor technieken komen. Een robot in het veld zou ik afraden, daarvoor is het veld te klein, als je het vergelijkt met mensenvoetbal.

Hoe zou je de interactie willen zien met het publiek, stel er wordt een drone gebruikt als scheidsrechter?
Wat wij nu bijvoorbeeld proberen te realiseren, voor het volgende toernooi, met de federatie, is dat we via een scherm meer informatie aan het publiek kunnen geven, zodat het publiek ook ziet wie er een overtreding maakt, wie de bal mag uitnemen en wat de situatie is. Je zou zoiets ook aan kunnen geven op het scherm van de twee teams zelf, maar het mooie is één groot scherm, zodat het ook voor het publiek meteen duidelijk is. Ik zou verder geen interactie willen, zodat er niet gediscussieerd kan worden over een beslissing. Zelf ben ik ook tegen het beïnvloeden van de scheidsrechter. Tenzij er een bug in de software zit of de software crasht, dan zou er een persoon als backup moeten zijn. Van mij hoeft een scheidsrechter niet te zeggen wat er is, dit zou ook met een fluitsignaal kunnen.

Dus een fluitsignaal, gecombineerd met een visuele indicatie op een scherm zou voor jou een goede oplossing zijn?
Voor mij zou dit goed zijn. Kijk, voor het publiek is het leuk om het menselijk te maken, en herkenbaar, zodat ze de associatie maken met echt voetbal. Voor ons als team maakt dit verder niet zo veel uit.

Welke regels zouden er aangepast moeten worden als er daadwerkelijk een robotscheidsrechter wordt ingevoerd?
Wat ik net zei, als er iets niet goed zou zijn in de software van de robotscheidsrechter, moet er wel een beslissing overheen gemaakt kunnen worden, door een mens. Daar kan wel over nagedacht worden, hoe dat eruit gaat zien als de topcam of drone niet goed functioneert, dat er altijd een onafhankelijke scheidsrechter standby staat die kan ingrijpen.

Zou je deze scheidsrechter in laten grijpen bij twijfelachtige beslissingen en hardware/softwarematige problemen?
Nee, niet bij twijfelachtige beslissingen. Als de robotscheidsrechter werkt zoals deze zou moeten werken, dan neemt deze de beslissing. De teams moeten dan maar met deze beslissing leven, zoals dat ook is bij een menselijke scheidsrechter.

Afsluiting

---

Terug naar: PRE2015_2_Groep2